[发明专利]摄像机标定的方法和装置

权利要求书

1.一种摄像机标定的方法，其特征在于，包括：

对摄像机拍摄的图像进行尺度不变特征SIFT特征点的提取和匹配，得到所 述图像中对应于同一个三维空间点的SIFT特征点的象素坐标，所述图像为所述 摄像机围绕光心旋转拍摄得到的同一场景的至少两幅图像；

根据所述对应于同一个三维空间点的SIFT特征点的象素坐标，选择标定参 考图像和有效图像；

根据所述对应于同一个三维空间点的SIFT特征点的象素坐标，建立所述标 定参考图像与所述有效图像之间的变换关系；

根据所述变换关系，计算所述摄像机的内部参数，完成所述摄像机的标定；

其中，所述根据所述对应于同一个三维空间点的SIFT特征点的象素坐标， 选择标定参考图像和有效图像，包括：

选择所述图像中的一幅作为参考图像，根据对应于同一个三维空间点的 SIFT特征点的象素坐标，使用位姿估计算法计算除所述参考图像外的其他图像 相对于所述参考图像之间的相关旋转方位，所述旋转方位为三个坐标轴向的旋 转角度；

选择在三个坐标轴向的旋转角度中，有至少一个坐标轴向的旋转角度满足 预先设定的角度的其他图像为候选有效图像；

选择拥有所述候选有效图像的数量最多的参考图像为标定参考图像；

选择所述标定参考图像和所述标定参考图像的候选有效图像为标定的有效 图像。

2.如权利要求1所述的摄像机标定的方法，其特征在于，所述对摄像机拍 摄的图像进行尺度不变特征SIFT特征点的提取和匹配，得到所述图像中对应于 同一个三维空间点的SIFT特征点的象素坐标，包括：

对所述图像进行SIFT特征点提取；

在所述图像之间进行SIFT特征点匹配，其中，采用特征点的特征向量的欧 式距离作为所述图像中SIFT特征点是否匹配的判断依据，采用最近邻比法作为 所述图像中SIFT特征点是否匹配的判断法则，采用按序循环匹配的方法进行匹 配；

根据得到的匹配SIFT特征点，得到所述图像中对应于同一个三维空间点的 SIFT特征点的象素坐标。

3.如权利要求1所述的摄像机标定的方法，其特征在于，所述根据所述对 应于同一个三维空间点的SIFT特征点的象素坐标，建立所述参考图像与所述有 效图像之间的变换关系，包括：

根据所述对应于同一个三维空间点的SIFT特征点的象素坐标，

使用线性方法分别计算所述参考图像变换到所述有效图像的2D投影变换 的初始值；

使用迭代优化方法计算所述参考图像变换到所述有效图像的2D投影变换 的精确值。