[发明专利]机器人手腕驱动用的动力传递装置以及动力传递装置

权利要求书

1.一种机器人手腕驱动用的动力传递装置，具有内齿齿轮和与该内齿 齿轮内接啮合的多个外齿齿轮，可将输入的动力向配件传递，其特征在于，

具有用于取出所述内齿齿轮与外齿齿轮的相对回转成分的内销、以及 与该内销连接的第一输出凸缘体及第二输出凸缘体，

所述内销和所述第一输出凸缘体由1个部件一体地形成，并且所述第 一输出凸缘体和第二输出凸缘体通过从所述第二输出凸缘体的反内销侧旋 进的螺钉、并经由所述内销而被连接、固定，

在所述第一输出凸缘体的反内销面上形成有用于与所述配件连接的安 装孔，

在上述内销的端面形成所述螺钉所旋进的孔，而在所述输出凸缘体的 反内销面的与内销对应的位置形成有所述安装孔。

2.一种机器人手腕驱动用的动力传递装置，具有内齿齿轮和与该内齿 齿轮内接啮合的多个外齿齿轮，可将输入的动力向下一级部件传递，其特 征在于，

具有用于取出所述内齿齿轮与外齿齿轮的相对回转成分的内销、以及 与该内销连接的第一输出凸缘体及第二输出凸缘体，

所述内销和所述第一输出凸缘体由1个部件一体地形成，并且所述第 一输出凸缘体和第二输出凸缘体通过从所述第二输出凸缘体的反内销侧旋 进的螺钉、并经由所述内销而被连接、固定，

在所述第一输出凸缘体的反内销面上形成有用于与所述下一级部件连 接的安装孔，

在上述内销的端面形成所述螺钉所旋进的孔，而在所述输出凸缘体的 反内销面的与内销对应的位置形成有所述安装孔。

3.一种动力传递装置，具有内齿齿轮和与该内齿齿轮内接啮合的多个 外齿齿轮，可将输入的动力向下一级部件传递，其特征在于，

具有用于取出所述内齿齿轮与外齿齿轮的相对回转成分的内销、以及 与该内销连接的第一输出凸缘体及第二输出凸缘体，

所述内销和所述第一输出凸缘体由1个部件一体地形成，并且所述第 一输出凸缘体和第二输出凸缘体通过从所述第二输出凸缘体的反内销侧旋 进的螺钉、并经由所述内销而被连接、固定，

在所述第一输出凸缘体的反内销面上形成有用于与所述下一级部件连 接的安装孔，

在上述内销的端面形成所述螺钉所旋进的孔，而在所述输出凸缘体的 反内销面的与内销对应的位置形成有所述安装孔。

4.一种机器人手腕驱动用的动力传递装置，具有内齿齿轮和与该内齿 齿轮内接啮合的多个外齿齿轮，可将输入的动力向配件传递，其特征在于，

具有用于取出所述内齿齿轮与外齿齿轮的相对回转成分的内销、以及 与该内销连接的输出凸缘体，

所述内销和所述输出凸缘体由1个部件一体地形成，并且在所述输出 凸缘体的反内销面上形成有用于与所述配件连接的安装孔，

所述内销以外伸状态从所述输出凸缘体突出，并且在该内销的端面没 有形成孔，由此在所述输出凸缘体的反内销面的与内销对应的位置能够形 成有所述安装孔。

5.一种机器人手腕驱动用的动力传递装置，具有内齿齿轮和与该内齿 齿轮内接啮合的多个外齿齿轮，可将输入的动力向下一级部件传递，其特 征在于，

具有用于取出所述内齿齿轮与外齿齿轮的相对回转成分的内销、以及 与该内销连接的输出凸缘体，

所述内销和所述输出凸缘体由1个部件一体地形成，并且在所述输出 凸缘体的反内销面上形成有用于与所述下一级部件连接的安装孔，

所述内销以外伸状态从所述输出凸缘体突出，并且在该内销的端面没 有形成孔，由此在所述输出凸缘体的反内销面的与内销对应的位置能够形 成有所述安装孔。

6.一种动力传递装置，具有内齿齿轮和与该内齿齿轮内接啮合的多个 外齿齿轮，可将输入的动力向下一级部件传递，其特征在于，

具有用于取出所述内齿齿轮与外齿齿轮的相对回转成分的内销、以及 与该内销连接的输出凸缘体，

所述内销和所述输出凸缘体由1个部件一体地形成，并且在所述输出 凸缘体的反内销面上形成有用于与所述下一级部件连接的安装孔，

所述内销以外伸状态从所述输出凸缘体突出，并且在该内销的端面没 有形成孔，由此在所述输出凸缘体的反内销面的与内销对应的位置能够形 成有所述安装孔。