[发明专利]具有可变加权系数线性组合控制器的电动助力转向系统

权利要求书

1.一种具有可变加权系数线性组合控制器的电动助力转向系统，所述电动 助力转向系统包括机械转向系统，扭矩传感器，电子控制单元，转向助力电机及 其减速机构；其中，所述扭矩传感器安装于所述机械转向系统的转向轴上以检测 驾驶员操纵力矩；电子控制单元根据当前的车辆行驶状况以及操纵力矩大小计算 出需要给转向助力电机提供的驱动电流值；转向助力电机可安装在机械转向转向 轴或转向器上，通过减速机构给驾驶员提供助力力矩；所述电子控制单元包括力 矩控制模块、电机电流控制模块和故障诊断模块；所述力矩控制模块包括基本助 力控制模块，主动回正控制模块，阻尼控制模块，其特征在于，所述基本助力控 制模块包含一具有可变加权系数的线性组合控制器；

所述具有可变加权系数的线性组合控制器的加权方式采用以下其一方式实 现：

(1)基于传递函数的状态空间表达式的加权，通过对状态矩阵的加权，来 改变传递函数的特性；具体如下公式表示

ABCD=kA1B1C1D1+(1-k)A2B2C2D2---(I);]]>

(2)基于传递函数的输出量的加权，具体如下公式表示

K(s)＝k·K₁(s)+(1-k)·K₂(s)            (II)

其中，ABCD]]>是传递函数的状态空间矩阵表达式，K(s)是传递函数的拉普 拉斯变换表达式，k是可变加权系数，其中k在0-1之间变化。

2.根据权利要求1所述的具有可变加权系数线性组合控制器的电动助力转 向系统，其特征在于，所述基于传递函数的状态空间表达式的加权的求解方法是 利用线性参数变化控制方法来计算的。