[发明专利]火箭两栖自动对接与脱离机器人系统

权利要求书

1.一种火箭两栖自动对接与脱离机器人系统，包括：摄像头、测距板、传感器、管道、控制箱、空间位姿调节机构、上模板、下模板、上模板移动部件、加泄连接器夹持板、拉杆、对接板、加泄连接器、固定销、前端摄像头，其特征在于：摄像头安装在测距板上，空间位姿调节机构用螺栓固定在控制箱上，前端摄像头固定于控制箱上，下模板固定在空间位姿调节机构的末端件上，下模板右端部分有一锥型导轨，上模板与下模板之间装有内置红外测距传感器，上模板下部安装有加泄连接器夹持板，加泄连接器夹持板与加泄连接器固定在一起，管道通过螺纹与加泄连接器连接，拉杆固定于加泄连接器上，上模板上部安装有上模板移动部件，上模板移动部件与对接板固定连接，上模板移动部件内部采用滚珠丝杠传动。

2.根据权利要求1所述的火箭两栖自动对接与脱离机器人系统，其特征是，所述上模板移动部件，包括滚珠丝杠、螺母、滑块，滚珠丝杠与螺母相配合，滑块固定在螺母之上，滚珠丝杠带动与之相配合的螺母一起运动，滑块与螺母一起实现水平移动，上模板移动部件的滑块与对接板固定在一起，自动分离时，对接板上的固定销在摄像头的监测下插入箭体上的插孔中，此时空间位姿调节机构调节向下运动，上模板和下模板在下模板的锥型导轨的引导下自动分离。

3.根据权利要求1所述的火箭两栖自动对接与脱离机器人系统，其特征是，所述对接板，固定在箭体上不动时，上模板与固定于其上部的上模板移动部件通过滚珠丝杠一起向前运动，带动固定于上模板下部的加泄连接器加持板和加泄连接器向前一起运动，加泄连接器在前端摄像头的监测下与箭体活门准确对接，实现了运载火箭推进剂加注过程中加泄连接器与箭体活门的自动对接。

4.根据权利要求1所述的火箭两栖自动对接与脱离机器人系统，其特征是，所述控制箱底部安装有吸盘，吸盘吸附在地面上。