[发明专利]机器人移动平台的驱动和换向机构

权利要求书

1.一种机器人移动平台的驱动和换向机构，该机构采用三轮协调式结构，其特征在于包括一个本体、一个主动轮和两个集随动与转向于一体的从动轮；其中，第一伺服电机通过传动装置控制主动轮的运动；第二伺服电机带动从动轮支撑轴转动，该从动轮支撑轴带动连接在四连杆机构上的从动轮随动和换向；所述从动轮支撑轴与四连杆机构中的一条连杆铰接，所述四连杆机构由首尾相互铰接的四条连杆构成。

2.如权利要求1所述的机器人移动平台的驱动和换向机构，其特征在于：所述第二伺服电机通过小齿轮与内齿轮传动到从动轮支撑轴，所述内齿轮与从动轮支撑轴固定在一体，从动轮支撑轴与本体之间通过轴承支撑和连接。

3.如权利要求1或2所述的机器人移动平台的驱动和换向机构，其特征在于：所述传动装置由与第一伺服电机同轴的链轮、与主动轮同轴的链轮和用于上述两个链轮间传动的链条组成。

4.如权利要求2所述的机器人移动平台的驱动和换向机构，其特征在于：所述小齿轮与内齿轮为斜齿传动。

5.如权利要求2所述的机器人移动平台的驱动和换向机构，其特征在于：所述轴承为推力轴承。

6.如权利要求1或2所述的机器人移动平台的驱动和换向机构，其特征在于还包括一控制系统，该控制系统对所述第一伺服电机和第二伺服电机进行同步控制，合成本体的前后移动和各个角度方向上的运动。

7.如权利要求6中所述的机器人移动平台的驱动和换向机构，其特征在于：所述控制系统包括一个控制器、一个驱动器和一个光电编码器，光电编码器通过光电转换将伺服电机输出轴上的机构几何位移量转换成脉冲或数字量，并将伺服电机的速度和位置的信息实时地发送给控制器，再通过脉宽调制技术和微处理器一起控制加在伺服电机上的电压，将相关信息输送给驱动器，最终驱动伺服电机按要求的速度和方向运行。

8.如权利要求1或2所述的机器人移动平台的驱动和换向机构，其特征在于：所述主动轮和从动轮均采用软质橡胶轮。

9.如权利要求1或2所述的机器人移动平台的驱动和换向机构，其特征在于：所述主动轮和从动轮均为偏心轮。