[发明专利]一种高机动性车辆

权利要求书

1.一种高机动性车辆，包括底盘、设于底盘下车轮、以及驱动车轮前进的行走驱动机构和驱动车轮转向的转向驱动机构，其特征在于：所述底盘分为三节、车轮具有四对，其中，第一节底盘和第二节底盘前端铰接，第三节底盘与第二节底盘后端铰接，在第一节底盘和第二节底盘之间以及第二节底盘和第三节底盘之间设有使第一节底盘、第三节底盘可分别相对第二节底盘摆动的变角驱动机构；一对车轮位于第一节底盘的前端、两对车轮分别位于第二节底盘的前后端、第四对车轮位于第三节底盘的后端；

所述行走驱动机构、转向驱动机构、变角驱动机构由程控装置进行自动控制；

所述行走驱动机构包括前直流电机、后直流电机、四个内置小电机，前直流电机设于第一节底盘下用于驱动第一节底盘的一对车轮；后直流电机设于第三节底盘下用于驱动第三节底盘的第四对车轮，所述四个内置小电机分别设于第二节底盘下的四个车轮上用于驱动该四个车轮；

所述转向驱动机构包括设于第一节底盘下的前转向舵机和设于第三节底盘下的后转向舵机，所述前转向舵机通过齿轮机构驱动第一节底盘下的一对车轮转向，所述后转向舵机通过齿轮机构驱动第三节底盘下的第四对车轮转向；

所述变角驱动机构包括分别设于第二节底盘下前、后端的前变角舵机、后变角舵机，通过齿轮机构驱动第一节底盘或第三节底盘相对第二节底盘摆动。

2.根据权利要求1所述的高机动性车辆，其特征在于：所述齿轮机构由相互啮合的小齿轮和扇形齿轮构成。

3.根据权利要求1所述的高机动性车辆，其特征在于：所述第二节底盘上设有承载平台，该承载平台和第二节底盘之间设有控制承载平台保持 平衡的平衡自纠机构；

所述平衡自纠机构包括固定在第二节底盘上的四个平衡舵机，四根分别连接四个平衡舵机且支撑住承载平台的支撑杆，设于承载平台上的陀螺仪，陀螺仪将偏斜信号传递给程控装置，由程控装置控制四个平衡舵机驱动支撑杆将承载平台恢复平衡。

4.根据权利要求1或3所述的高机动性车辆，其特征在于：所述程控装置为单片机。