[发明专利]平行四杆式结构解耦六维力反馈装置无效
| 申请号： | 200810207801.X | 申请日： | 2008-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN101439515A | 公开（公告）日： | 2009-05-27 |
| 发明（设计）人： | 高峰;金振林;赵现朝;田兴华;张勇;郭为忠 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 | 代理人： | 毛翠莹 |
| 地址： | 200240*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 平行 四杆式 结构 解耦六维力 反馈 装置 | ||
1.一种平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，其特征在于：由固定基座(1)、三自由度并联移动单元和三自由度并串联转动单元构成；
所述三自由度并联移动单元由三个相互正交的分支构成，每个分支由移动导向驱动(2)、短连杆(3)和长连杆(4)构成；所述移动导向驱动(2)的构型为平行四杆，并由一个内嵌式移动驱动电机驱动，三个移动导向驱动(2)相互正交固结在固定基座(1)上；所述短连杆(3)一端由移动导向驱动(2)导向，另一端与长连杆(4)相连，长连杆(4)另一端通过连接块(5)与转动基座(6)相连；
所述三自由度并串联转动单元由转动基座(6)、球面二自由度并联解耦转动机构(7)、串联轴(11)和动平台(12)构成；所述球面二自由度并联解耦转动机构(7)通过互相垂直布置的第一支撑轴(8)和第二支撑轴(9)铰接在转动基座(6)上，球面二自由度并联解耦转动机构(7)中的传递平台(10)通过串联轴(11)与动平台(12)相连，三个转动驱动电机(13)分别通过第一支撑轴(8)、第二支撑轴(9)及串联轴(11)对球面二自由度并联解耦转动机构(7)和动平台(12)进行驱动；所述三自由度并串联转动单元的所有的运动副轴线皆汇交于动平台(12)中心点，并且相互正交。
2.根据权利要求1所述的平行四杆式结构解耦六维力反馈装置，其特征在于所述的三自由度并联移动单元三个分支中短连杆(3)与长连杆(4)所在运动平面分别与三个移动导向驱动(2)正交，并且汇交于动平台(12)中心点。
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