[发明专利]用于仿人机器人、多足步行机上的脚用轮式移动装置

权利要求书

1.一种用于仿人机器人、多足步行机上的脚用轮式移动装置，所述脚用轮式移动装置由移动方式转换机构和轮式移动机构组成，其特征在于：所述移动方式转换机构由导向立柱(7)、升降板(6)、支撑件(5)、第一驱动电机(2)、第一带轮(13)、第一同步带(3)、第二带轮(14)、转动螺杆(4)和螺母(12)组成；所述轮式移动机构由第二电机(8)、第三带轮(15)、第二同步带(9)、第四带轮(16)、支撑轴(10)和驱动轮(11)组成；所述支撑件(5)水平固设在脚(1)外侧的上部，且所述支撑件(5)位于脚(1)外侧端面底部上设有的外沿(1-1)的上方并与脚(1)固接，升降板(6)与螺母(12)固接成一体，所述升降板(6)套装在导向立柱(7)上，导向立柱(7)的一端安装在外沿(1-1)上，导向立柱(7)的另一端安装在支撑件(5)上，转动螺杆(4)与导向立柱(7)平行设置，所述螺母(12)套装在转动螺杆(4)上，转动螺杆(4)的一端安装在外沿(1-1)上，转动螺杆(4)的另一端安装在支撑件(5)上，第一带轮(13)安装在第一驱动电机(2)的输出轴上，第一带轮(13)通过第一同步带(3)与第二带轮(14)连接，第二带轮(14)安装在转动螺杆(4)穿出支撑件(5)的端部上；第三带轮(15)安装在第二电机(8)的输出轴上，第三带轮(15)通过第二同步带(9)与第四带轮(16)连接，第四带轮(16)安装在支撑轴(10)的一端上，驱动轮(11)安装在支撑轴(10)的另一端上，支撑轴(10)穿出第四带轮(16)的端部，支撑轴(10)的外端安装在升降板(6)上，支撑轴(10)的内端安装在螺母上。

2.根据权利要求1所述的用于仿人机器人、多足步行机上的脚用轮式移动装置，其特征在于：所述脚用轮式移动装置还包括一个辅助支撑轮(17)，所述辅助支撑轮(17)安装在所述脚(1)外侧端面上，且所述辅助支撑轮(17)位于驱动轮(11)的前方。

3.根据权利要求1所述的用于仿人机器人、多足步行机上的脚用轮式移动装置，其特征在于：所述脚用轮式移动装置还包括两个辅助支撑轮(17)，其中一个辅助支撑轮(17)安装在所述脚(1)外侧端面上，且所述辅助支撑轮(17)位于驱动轮(11)的前方，另一个辅助支撑轮(17)安装在与所述脚(1)同侧的手(18)的外侧端面上。 

4.根据权利要求1或2所述的用于仿人机器人、多足步行机上的脚用轮式移动装置，其特征在于：所述脚用轮式移动装置还包括两列支撑轮(19)，每列支撑轮(19)的数量为二至五个，所述两列支撑轮(19)平行安装在与所述脚(1)同侧的手(18)的手背上。