[发明专利]机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具有:

机器人本体；

第一肩关节，所述第一肩关节设置在所述机器人本体上，能够相 对于所述机器人本体旋转；

支承部，所述支承部的一端侧设置在所述第一肩关节处，能够与 所述第一肩关节一起相对于所述机器人本体旋转；

第二肩关节，所述第二肩关节设置在所述支承部的另一端侧，能 够相对于所述支承部旋转；

臂部，所述臂部的一端侧设置在所述第二肩关节处，能够与所述 第二肩关节一起相对于所述支承部旋转。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括:

手腕关节，所述手腕关节设置在所述臂部的另一端侧，能够相对 于所述臂部旋转；

手部，所述手部设置在所述手腕关节处，能够与所述手腕关节一 起相对于所述臂部旋转。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述臂部具有:

上臂部，所述上臂部的一端侧设置在所述第二肩关节处；

肘关节，所述肘关节设置在所述上臂部的另一端侧，能够相对于 所述上臂部旋转；

前臂部，所述前臂部设置在所述肘关节处，能够与所述肘关节一 起相对于所述上臂部旋转。

4.如权利要求1至3中任何一项所述的机器人，其特征在于，

当所述第一肩关节相对于所述机器人本体旋转时，所述第一肩关 节绕规定的旋转轴旋转，

当所述第二肩关节相对于所述支承部旋转时，所述第二肩关节绕 规定的旋转中心旋转，

当所述第一肩关节绕所述旋转轴旋转时，所述支承部及所述第二 肩关节与所述第一肩关节一起绕所述旋转轴旋转，同时，所述第二肩 关节的所述旋转中心于在所述第一肩关节的所述旋转轴上具有中心的 圆轨道上旋转。

5.如权利要求1至3中任何一项所述的机器人，其特征在于，所 述第一肩关节能够以使所述第二肩关节位于所述臂部的另一端侧的方 式旋转。

6.如权利要求1至3中任何一项所述的机器人，其特征在于，所 述机器人本体的形状的至少一部分形成沿着当所述第二肩关节相对于 所述机器人本体旋转时的所述第二肩关节的旋转轨道的形状。

7.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述上臂部的长度 为所述第一肩关节的所述旋转轴和所述第二肩关节的所述旋转中心的 距离的2倍以上。

8.如权利要求1至3中任何一项所述的机器人，其特征在于，所 述第一肩关节能够以使所述第二肩关节位于与所述臂部的另一端侧相 反一侧的方式旋转。

9.如权利要求1至3中任何一项所述的机器人的控制方法，其特 征在于，当在作业中使用所述臂部时，以使所述第二肩关节位于作业 对象的方向的方式旋转所述第一肩关节。

10.如权利要求1至3中任何一项所述的机器人的控制方法，其 特征在于，当在作业中不使用所述臂部时，或者当由所述臂部抓住物 品并搬运物品时，以使所述臂部的另一端侧靠近所述机器人本体的方 式旋转所述第一肩关节。