[发明专利]车辆驾驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆驾驶控制装置(5)，包括：初定请求加速度计算装置(30)，所述初定请求加速度计算装置(30)用于计算用来控制车辆(1)的驾驶状态的初定请求加速度；以及自动驾驶控制装置(50)，所述自动驾驶控制装置(50)用于接收所述初定请求加速度并在自动驾驶控制中基于所输入的初定请求加速度对所述车辆(1)的各个车轮(FR，FL，RR，RL)施加预定力矩，该车辆驾驶控制装置(5)的特征在于：

力矩计算装置(31)，所述力矩计算装置(31)用于基于施加到各个车轮(FR，FL，RR，RL)上的竖向载荷和路面摩擦系数来计算当施加到各个车轮(FR，FL，RR，RL)时不引起各个车轮(FR，FL，RR，RL)打滑的容许力矩；

极限加速度计算装置(32)，所述极限加速度计算装置(32)用于计算在所计算出的容许力矩施加到各个车轮(FR，FL，RR，RL)上的情况下作用在所述车辆(1)上的极限加速度；以及

请求加速度确定装置(33)，所述请求加速度确定装置(33)用于基于所述极限加速度和初定请求加速度来获得作为实际作用在所述车辆(1)上的加速度的请求加速度，并用于将所述请求加速度替代所述初定请求加速度输出到所述自动驾驶控制装置(50)。

2.如权利要求1所述的车辆驾驶控制装置(5)，其中，所述请求加速度确定装置(33)配置成在所述初定请求加速度等于或小于所述极限加速度的情况下将所述初定请求加速度确定为所述请求加速度，并在所述初定请求加速度大于所述极限加速度的情况下将所述极限加速度确定为所述请求加速度。

3.如权利要求1所述的车辆驾驶控制装置(5)，其中，所述力矩计算装置(31)配置成基于施加到各个车轮(FR，FL，RR，RL)上的竖向载荷来计算各个车轮(FR，FL，RR，RL)的所述容许力矩，所述竖向载荷是基于由所述车辆(1)的重心位置和轴距所决定的关于各个车轮(FR，FL，RR，RL)的静态重量分布、以及由路面梯度的影响所决定的关于各个车轮的动态重量分布而计算出的。

4.如权利要求2所述的车辆驾驶控制装置(5)，其中，所述力矩计算装置(31)配置成基于施加到各个车轮(FR，FL，RR，RL)上的竖向载荷来计算各个车轮(FR，FL，RR，RL)的所述容许力矩，所述竖向载荷是基于由所述车辆的重心位置和轴距所决定的关于各个车轮(FR，FL，RR，RL)的静态重量分布、以及由路面梯度的影响所决定的关于各个车轮的动态重量分布而计算出的。

5.如权利要求1所述的车辆驾驶控制装置(5)，其中，所述请求加速度确定装置(33)配置成将容许加速度变化率确定成使得由所述自动驾驶控制装置(50)施加到各个车轮(FR，FL，RR，RL)上的力矩落在预定范围内，且配置成基于所确定的容许加速度变化率将所计算出的请求加速度输出到所述自动驾驶控制装置(50)。

6.如权利要求3所述的车辆驾驶控制装置(5)，其中，所述请求加速度确定装置(33)配置成将容许加速度变化率确定成使得由所述自动驾驶控制装置(50)施加到各个车轮(FR，FL，RR，RL)上的力矩落在预定范围内，且配置成基于所确定的容许加速度变化率将所计算出的请求加速度输出到所述自动驾驶控制装置(50)。

7.如权利要求5所述的车辆驾驶控制装置(5)，其中，所述力矩计算装置(31)配置成基于施加到各个车轮(FR，FL，RR，RL)上的竖向载荷来计算各个车轮(FR，FL，RR，RL)的所述容许力矩，所述竖向载荷是基于由所述车辆的重心位置和轴距所决定的关于各个车轮(FR，FL，RR，RL)的静态重量分布、以及由路面梯度的影响所决定的关于各个车轮(FR，FL，RR，RL)的动态重量分布而计算出的。

8.如权利要求5所述的车辆驾驶控制装置(5)，其中，所述预定范围基于当所述力矩施加到各个车轮时不引起各个车轮打滑的范围进行设定。

9.如权利要求6所述的车辆驾驶控制装置(5)，其中，所述预定范围基于当所述力矩施加到各个车轮时不引起各个车轮打滑的范围进行设定。