[发明专利]单旋转轴多伸缩肢腿机器人无效
| 申请号： | 200810219964.X | 申请日： | 2008-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN101428658A | 公开（公告）日： | 2009-05-13 |
| 发明（设计）人： | 张清林 | 申请（专利权）人： | 张清林 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;A63H11/20 |
| 代理公司： | 广州粤高专利代理有限公司 | 代理人： | 林新中 |
| 地址： | 528400广东省中*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 旋转轴 伸缩 机器人 | ||
1.一种单旋转轴多伸缩肢腿机器人，包括有中心支撑体(1)，在该中心支撑体(1)上设有多条上下分层并相互错开的肢腿(2)，每条肢腿(2)包括有依次转动连接起来的上臂(21)、连接臂(22)和脚板(23)，所有的上臂(21)相互平行并可绕该中心支撑体(1)转动，每一上臂(21)与中心支撑体(1)之间设置有上臂转动驱动机构(3)，其特征在于：所述上臂(21)为上臂伸缩缸，所述的连接臂(22)为下臂伸缩缸，所述的上臂伸缩缸和下臂伸缩缸上分别设有防自转结构(12)；所述的上臂伸缩缸和下臂伸缩缸之间的转轴(4)两侧铰接有用来推动下臂伸缩缸转动的转动工作缸(5)；所述的上臂伸缩缸、下臂伸缩缸和转动工作缸分别包括有固定缸体(8)、活动缸体(9)、活塞(10)、以及将活动缸体(9)和活塞(10)连接起来的连接杆(11)；该上臂伸缩缸的固定缸体通过上臂转动驱动机构(3)与中心支撑体(1)转动连接；所述转动工作缸的固定缸体和活动缸体分别铰接在该上臂伸缩缸的活动缸体和下臂伸缩缸的固定缸体上，该下臂伸缩缸的固定缸体和活动缸体分别与上臂伸缩缸的活动缸体和脚板(23)铰接；所述的防自转结构(12)为套筒式导向结构，该套筒式导向结构包括有滑动套接在一起的导向套(121)和导向柱(122)，所述的导向套(121)的另一端和导向柱(122)的另一端分别固定在上臂伸缩缸或下臂伸缩缸的固定缸体和活动缸体上。
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