[发明专利]非线性微分黄金分割自适应控制方法

权利要求书

1.非线性微分黄金分割自适应控制方法，其特征在于包括下列步骤：

(1)根据再入飞行器的阻力加速度方程确定阻力加速度的摄动方程；针对所述的摄动方程建立特征模型；

(2)针对步骤(1)的特征模型，构造非线性微分黄金分割自适应控制律；

(3)对该控制律作用于特征模型组成的闭环系统进行稳定性分析，确定闭环系统的稳定性条件；得到该特征模型的非线性微分黄金分割自适应控制器；

(4)将整个应用系统的参考阻力加速度y_r(k)与应用系统输出y_out(k)作差，作为非线性微分黄金分割自适应控制器的输入y(k)，根据第k步的参数估计值和得到非线性微分黄金分割自适应控制器的输出u(k+1)；所述的应用系统包括非线性微分黄金分割自适应控制器和再入飞行器；

(5)将该输出值u(k+1)作为再入飞行器的输入得到应用系统下一时刻的输出y_out(k+1)；

(6)通过u(k+1)与y_out(k+1)进行参数估计，得到特征模型在k+1时刻的参数估计值和令k＝k+1，循环执行步骤(4)到(6)，实现对参考阻力加速度y_r(k)的跟踪，进而实现对再入飞行器的控制。

2.根据权利要求1所述的非线性微分黄金分割自适应控制方法，其特征在于：所述步骤(1)中特征模型为：

y(k+1)＝α₁(k)y(k)+α₂(k)y(k-1)+β(k)u(k)

其中，

α₁(k)＝2+a₁(k)ΔT+a₀(k)ΔT²；

α₂(k)＝-1-a₁(k)ΔT；

β(k)＝b(k)ΔT²；

ΔT为采样周期；

a₀(k)，b(k)，a₁(k)分别为a₀(t)，b(t)，a₁(t)的第k步离散值；

a₀(t)，b(t)，a₁(t)为步骤(1)中阻力加速度摄动方程的系数。