[发明专利]挠性陀螺仪静态漂移误差模型最优二十四位置标定方法

权利要求书

1.一种挠性陀螺仪静态漂移误差模型最优二十四位置标定方法，是将挠性陀螺仪安装在三轴位置速率转台上，挠性陀螺仪与数据采集设备相连，数据采集设备与计算机相连；所述计算机内安装有位置测量软件；其特征在于有下列标定执行步骤：挠性陀螺静态漂移误差求解系统初始化后，首先进行挠性陀螺仪的稳态试验，如果挠性陀螺仪的稳态试验正常，则分别按照传统二十四位置、最优二十四位置转动三轴位置速率转台，每一位置上挠性陀螺仪的输出测量值通过数据采集设备进行数据采集后输出至计算机中进行保存；当所有位置下的挠性陀螺仪输出测量值采集完成后，将采集到的传统二十四位置、最优二十四位置所有数据，基于挠性陀螺静态漂移误差模型G₁，以及应用最小二乘法解析，获得传统二十四位置漂移系数和最优二十四位置漂移系数；然后利用补偿模型G₂与传统二十四位置漂移系数、补偿模型G₂与最优二十四位置漂移系数分别对挠性陀螺仪输出测量值进行补偿，并计算出补偿后的测量值；

挠性陀螺静态漂移误差模型G₁为：

其中，

U₀＝U₁×D(X)_F+U₂×D(Y)_F，V₀＝V₁×D(X)_F+V₂×D(Y)_F，

U₃＝U₁×D(X)_X+U₂×D(Y)_X，V₃＝V₁×D(X)_X+V₂×D(Y)_X，

U₄＝U₁×D(X)_Y+U₂×D(Y)_Y，V₄＝V₁×D(X)_Y+V₂×D(Y)_Y，

U₅＝U₁×D(X)_Z+U₂×D(Y)_Z，V₅＝V₁×D(X)_Z+V₂×D(Y)_Z，

U₆＝U₁×D(X)_XZ+U₂×D(Y)_XZ，V₆＝V₁×D(X)_XZ+V₂×D(Y)_XZ，

U₇＝U₁×D(X)_YZ+U₂×D(Y)_YZ，V₇＝V₁×D(X)_YZ+V₂×D(Y)_YZ；

式中：i_x表示挠性陀螺仪X测量轴的力矩器电流所对应的脉冲数，i_y表示挠性陀螺仪Y测量轴的力矩器电流所对应的脉冲数，ω_X表示地球自转角速度在挠性陀螺仪X测量轴上的分量，ω_Y表示地球自转角速度在挠性陀螺仪Y测量轴上的分量，a_X表示挠性陀螺仪X测量轴上的加速度分量，a_Y表示挠性陀螺仪Y测量轴上的加速度分量，a_Z表示挠性陀螺仪Z自转轴上的加速度分量，(SF)_X表示挠性陀螺仪X测量轴的力矩器刻度系数，(SF)_Y表示挠性陀螺仪Y测量轴的力矩器刻度系数，ε表示挠性陀螺仪的力矩器X轴与挠性陀螺仪的壳体X轴之间的夹角，ξ表示挠性陀螺仪的力矩器Y轴与挠性陀螺仪的壳体Y轴之间的夹角；

挠性陀螺静态漂移误差补偿模型G₂为：

式中：D(X)表示挠性陀螺仪X测量轴的漂移量，D(Y)表示挠性陀螺仪Y测量轴的漂移量，D(X)_F表示挠性陀螺仪沿X测量轴与加速度无关的漂移系数，D(Y)_F表示挠性陀螺仪沿Y测量轴与加速度无关的漂移系数，D(X)_X表示X测量轴中挠性陀螺仪绕X测量轴与加速度一次方有关的漂移系数，D(X)_Y表示X测量轴中挠性陀螺仪绕Y测量轴与加速度一次方有关的漂移系数，D(X)_Z表示X测量轴中挠性陀螺仪绕Z自转轴与加速度一次方有关的漂移系数，D(Y)_X表示Y测量轴中挠性陀螺仪绕X测量轴与加速度一次方有关的漂移系数，D(Y)_Y表示Y测量轴中挠性陀螺仪绕Y测量轴与加速度一次方有关的漂移系数，D(Y)_Z表示Y测量轴中挠性陀螺仪绕Z自转轴与加速度一次方有关的漂移系数，D(X)_XZ表示X测量轴中挠性陀螺仪绕X、Z测量轴与加速度二次方有关的漂移系数，D(X)_YZ表示X测量轴中挠性陀螺仪绕Y、Z测量轴与加速度二次方有关的漂移系数，D(Y)_XZ表示Y测量轴中挠性陀螺仪绕X、Z测量轴与加速度二次方有关的漂移系数，D(Y)_YZ表示Y测量轴中挠性陀螺仪绕Y、Z测量轴与加速度二次方有关的漂移系数，a_X表示挠性陀螺仪X测量轴上的加速度分量，a_Y表示挠性陀螺仪Y测量轴上的加速度分量，a_Z表示挠性陀螺仪Z自转轴上的加速度分量；

对于最优二十四位置标定的原理是基于离散D-最优试验设计构造方法，最优二十四位置的方位如下：

第一位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为45度，φ为-90度；

第二位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为45度，φ为135度；

第三位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为45度，φ为-120度；

第四位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为-45度，φ为-90度；

第五位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为-45度，φ为-135度；

第六位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为-45度，φ为120度；

第七位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为-135度，φ为-120度；

第八位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为-135度，φ为-150度；

第九位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为0度，γ为-135度，φ为-30度；

第十位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为45度，φ为0度；

第十一位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为45度，φ为105度；

第十二位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为-45度，φ为-60度；

第十三位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为-45度，φ为-105度；

第十四位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为-45度，φ为165度；

第十五位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为135度，φ为180度；

第十六位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为135度，φ为-30度；

第十七位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为-135度，φ为-45度；

第十八位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为-135度，φ为-150度；

第十九位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为30度，φ为-120度；

第二十位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为30度，φ为-165度；

第二十一位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为180度，γ为-150度，φ为180度；

第二十二位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为-180度，γ为45度，φ为105度；

第二十三位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为15度，γ为45度，φ为45度；

第二十四位置是指挠性陀螺仪从初始安装坐标系(天北西)旋转角度θ为165度，γ为45度，φ为-15度。