[发明专利]一种基于蚁群算法的摄像机标定方法

权利要求书

1.一种基于蚁群算法的摄像机标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据弧形标定模板对摄像机进行拍摄画面校准；

通过线性标定计算获得各摄像参数对应的参数集合；

在所述各参数集合中分别随机选择一个元素，通过蚂蚁进行随机搜索， 搜索完成后在该元素上留下信息素；

对所述各参数集合中的元素中的信息素根据预设算法进行调节得到调解 结果，根据所述调解结果对信息素进行更新，直至所述各参数集合中的元素 中的信息素收敛于最优解；

输出所述最优解作为所述摄像机的标定结果；

所述对各参数集合中的元素中的信息素根据预设算法进行调节，具体通 过以下算法进行调节：

τ_j(I_pi)(t+n)＝ρτ_j(I_pi)(t)+τ_j(I_pi)

τj(Ipi)=Σk=1kτjk(Ipi)]]>

其中，参数ρ为信息素的持久性系数，0＜ρ＜1；1-ρ为信息素的消逝程 度，τ_j(I_pi)意味着蚂蚁在第i个参数集合I_pi中的第j个元素上留下的信息素，t 为时间，n为当前迭代次数的序号，k为蚂蚁序数。

2.如权利要求1所述的基于蚁群算法的摄像机标定方法，其特征在于， 所述根据弧形标定模板对摄像机进行拍摄画面校准，具体包括：

在摄像机前方放置主体形状为弧形的标定模板；

调整所述标定模板的放置方式，使所述标定模板上的控制点在所述摄像 机中的成像清晰；

根据所述标定模板的放置方式的变化拍摄所述标定模板的图像。

3.如权利要求1所述的基于蚁群算法的摄像机标定方法，其特征在于， 所述通过线性标定计算获得各摄像参数对应的参数集合，具体包括以下步骤：

通过线性标定计算获得各摄像参数的初始值；

将所述各摄像参数的初始值构造成一个集合；

将所述集合中的每一个元素乘以N个从0到1之间的随机常数，获得所 述各摄像参数对应的参数集合。

4.如权利要求3所述的基于蚁群算法的摄像机标定方法，其特征在于， 所述通过线性标定计算获得摄像参数的初始值，具体包括：

获取摄像设备的尺度因子；

通过线性标定方法求取旋转矩阵、平移矩阵、有效焦距和图像中心。