[发明专利]一种基于图像的三维重建方法

权利要求书

1.一种基于图像的三维重建方法，先获取一组图像并指定其中一幅图像上的一点为待重建点，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1：计算每幅图像的特征点，对每个特征点进行三维重建；

S2：利用特征点的重建结果、根据三角剖分方法确定所述待重建点空间位置的搜索范围；

S3：对所述搜索范围内的点进行采样，将所有采样点投影到除待重建点所属图像之外的其他图像上；

S4：根据颜色一致性获取待重建点在空间的位置；

其中所述步骤S4包括：

S4-1：利用下式计算采样点的颜色一致性参数；

其中m为窗口大小，两个视窗内每个点的RGB颜色值α_i，β_i均为三维向量，分别为两个视窗的m个向量取平均值得到两个向量α，β；

S4-2：选出采样点中最满足颜色一致性的点即为所述待重建点的空间位置。

2.如权利要求1所述的基于图像的三维重建方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S1-1：计算每个特征点的多维描述子；

S1-2：根据所述特征点的描述子反求所述特征点的三维坐标。

3.如权利要求2所述的基于图像的三维重建方法，其特征在于，所述的特征点为SIFT特征点。

4.如权利要求3所述的基于图像的三维重建方法，其特征在于，所述描述子之间的最小距离与第二小距离的比值小于0.5。

5.如权利要求1所述的基于图像的三维重建方法，其特征在于，所述步骤S2包括： 

S2-1：对所述特征点进行三角剖分；

S2-2：确定所述待重建点所属的三角形，用该三角形顶点的最近和最远距离作为该待重建点的最近和最远距离，得到所述待重建点的深度范围。

6.如权利要求1所述的基于图像的三维重建方法，其特征在于，所述步骤S3中，采取对所述搜索范围内的点进行均匀采样的方法，得到n个可能深度。

7.如权利要求1所述的基于图像的三维重建方法，其特征在于，所述步骤S4-1包括：

S4-1-1：定义NCC大于阈值t的图像数目至少为2的深度为有效深度；

S4-1-2：将所述待重建点与相邻4幅图像求取NCC，取其平均值为该深度的可信度；

S4-1-3：选择n个有效深度中可信度最大的深度为该待重建点的深度值。