[发明专利]机器人遥操作预测方法和遥操作预测平台

权利要求书

1.一种机器人遥操作预测方法，其特征在于，所述方法包括：

接收机器人的反馈数据，所述反馈数据包括关节角数据和位姿数据，其中，所述关节角 数据具体为所述机器人的各个关节角在其各个自由度方向上的角度，为所述机器人运行时实 时测量得到；所述机器人运行一个周期，所述各个关节角在其各个自由度方向分别形成关节 角角度-时间曲线；所述位姿数据具体为所述机器人的位置数据和姿态数据，为所述机器人运 行时实时检测得到；所述位置数据为所述机器人的重心在三维坐标系的各个坐标轴的投影， 所述机器人运行一个周期，所述各个坐标轴的投影分别形成位置-时间曲线；所述姿态数据为 所述机器人围绕以重心为原点的三维坐标系的各个坐标轴旋转的角度，所述机器人运行一个 周期，所述机器人围绕以重心为原点的三维坐标系的各个坐标轴旋转的角度分别形成姿态角 度-时间曲线；

利用所述反馈数据标定所述机器人的预测模型；

其中，所述利用所述反馈数据标定所述机器人的预测模型，具体为：将所述关节角数据 和所述位姿数据分别取均值，根据所述均值进行所述机器人的步态组合，得到所述机器人的 预测模型。

2.如权利要求1所述的机器人遥操作预测方法，其特征在于，将所述关节角数据取均值， 包括：

同一关节角在同一自由度方向上形成的N条所述关节角角度-时间曲线，同一时刻的关节 角角度取均值，形成一条关节角角度均值-时间曲线，N为正整数；

使用相同的方法计算所述机器人各个关节角在其各个自由度方向上的关节角角度均值- 时间曲线。

3.如权利要求2所述的机器人遥操作预测方法，其特征在于，将所述位姿数据取均值， 包括：

将所述位置数据和所述姿态数据分别取均值；

将所述位置数据取均值包括：

所述机器人的重心在同一坐标轴上的投影形成的N条所述位置-时间曲线，同一时刻的位 置数据取均值，形成一条位置均值-时间曲线；

使用相同的方法计算所述机器人的重心在三维坐标系的各个坐标轴上的投影的位置均值 -时间曲线；

将所述姿态数据取均值包括：

所述机器人围绕以重心为原点的三维坐标系的同一坐标轴旋转形成的N条姿态角度-时 间曲线，同一时刻的姿态角度取均值，形成一条姿态角度均值-时间曲线；

使用相同的方法计算所述机器人围绕以重心为原点的三维坐标系的各个坐标轴旋转的姿 态角度均值-时间曲线。

4.如权利要求3所述的机器人遥操作预测方法，其特征在于，所述根据所述均值进行所 述机器人的步态组合，包括：

根据所述关节角角度均值-时间曲线、所述位置均值-时间曲线和所述姿态角度均值-时间 曲线，进行所述机器人的步态组合。

5.一种遥操作预测平台，其特征在于，所述遥操作平台包括：

接收模块，用于接收机器人的反馈数据，所述反馈数据包括关节角数据和位姿数据，所 述关节角数据具体为所述机器人的各个关节角在其各个自由度方向上的角度，为所述机器人 运行时实时测量得到；所述机器人运行一个周期，所述各个关节角在其各个自由度方向分别 形成关节角角度-时间曲线；所述位姿数据具体为所述机器人的位置数据和姿态数据，为所述 机器人运行时实时检测得到；所述位置数据为所述机器人的重心在三维坐标系的各个坐标轴 的投影，所述机器人运行一个周期，所述各个坐标轴的投影分别形成位置-时间曲线；所述姿 态数据为所述机器人围绕以重心为原点的三维坐标系的各个坐标轴旋转的角度，所述机器人 运行一个周期，所述围绕以重心为原点的三维坐标系的各个坐标轴旋转的角度分别形成姿态 角度-时间曲线；

标定模块，用于利用所述反馈数据标定所述机器人的预测模型；

其中，所述标定模块包括标定单元和预测单元；

所述标定单元，用于将所述关节角数据和所述位姿数据分别取均值；

所述预测单元，用于根据所述均值进行所述机器人的步态组合，得到所述机器人的预测 模型。