[发明专利]自主放气式爬壁机器人振动吸附足部

说明书

技术领域：

本发明涉及一种自主放气式爬壁机器人振动吸附足部，具体地说是一种低功耗的、能在较粗糙表面稳定吸附，并能够实现自主吸放气控制，对外具有安装接口的吸附装置。属于爬壁机器人的吸附装置。

背景技术：

目前，被动式的表面吸附装置只能在相当光滑的表面上吸附，在较粗糙的表面则需要功耗很高的真空泵来保证吸盘内的真空度。

在自主式的爬壁机器人领域的研究中，为了提高机器人的适应性，在设计机器人的吸附装置时必须使用可靠性高的真空泵吸盘。由于真空泵的体积大、功耗大，导致机器人很难实现完全的自主，从而限制了爬壁机器人技术的发展。

发明内容：

本发明的目的在于提供一种自主放气式爬壁机器人振动吸附足部，以克服使用真空泵导致的体积增大、功耗增大等局限性。

本发明的技术方案是：本发明的自主放气式爬壁机器人振动吸附足部具体包括：上板组件，下板组件，放气机构，传动凸轮，卡箍轴承，凸轮套，上下板连接件，稳定环，稳固弹簧，固定螺母，放气机构固定螺栓：

上板组件包括电机固定套，电机，电机安装板，上板吸盘接头，真空吸盘，上板，导向杆；真空吸盘与上板吸盘接头的头部连接，上板吸盘接头安装在上板上；电机安装在电机安装板的端面上，电机固定套套在电机的外表面上，电机固定套和电机安装板通过螺栓连接在上板的螺纹孔中；导向杆安装在上板的螺纹孔中；

下板组件包括直线轴承，下板吸盘接头，真空吸盘，下板；吸盘安装在下板吸盘接头的头部，下板吸盘接头安装在下板的螺纹孔中，直线轴承安装在下板的轴承孔中；

放气机构包括导向块，复位弹簧，偏心轮框，橡胶片，六通阀，偏心单向轴承；偏心单向轴承与偏心轮框的方框部分配合，偏心轮框右端与六通阀的中心孔配合，偏心轮框左端与导向块的中心孔配合，偏心轮框右侧粘接有橡胶片；

偏心单向轴承的内孔与传动凸轮端部的圆柱体部分配合；

传动凸轮通过其上的D形孔与电机的输出轴相连，卡箍轴承的内表面与传动凸轮的外表面配合，其外表面与凸轮套的内表面配合，凸轮套与上下板连接件连接，上下板连接件与下板相连；

稳定环通过稳固弹簧和固定螺母与下板组件的下板吸盘接头相连。

其中，所述的直线轴承与下板的轴承孔之间为紧配合。

其中，所述的偏心单向轴承与偏心轮框的方框部分为高副配合。

本发明的优点及功效在于：该装置不但可以在较粗糙的表面(如室内墙面)实现稳定吸附和放气，而且具有体积小、功耗小、模块化设计的优点，以及和真空泵吸盘相当的控制响应速度。

附图说明：

图1是本发明的三维视图

图2是本发明的结构爆炸图

图3是本发明的上板组件爆炸图

图4是本发明的下板组件爆炸图

图5是本发明的放气机构爆炸图

图6是本发明的稳定环

图7是本发明的吸盘结构图

图8是本发明的上板吸盘接头结构

图九是本发明的下板吸盘接头结构

图10A是本发明的传动凸轮图   10B是传动凸轮的右视图

图11是本发明的卡箍轴承

图12是本发明的凸轮套

图13是本发明的上下板连接件

图14是本发明的上板

图15是本发明的下板

图16是本发明的偏心单向轴承

图17是本发明的偏心轮框

图18是本发明的六通阀

图19是本发明的导向块

图中具体标号如下：

A-上板组件       B-下板组件       C-放气机构

1、电机固定套    2、电机          3、电机安装板

4、上板吸盘接头  5、10、真空吸盘  6、上板

7、导向杆        8、直线轴承      9、下板吸盘接头

11、下板         12、导向块       13、复位弹簧

14、偏心轮框     15、橡胶片       16、六通阀

17、偏心单向轴承 18、传动凸轮     19、卡箍轴承

20、凸轮套       21、上下板连接件 22、稳定环

23、稳固弹簧     24、固定螺母     25、放气机构固定螺栓

具体实施方式：

下面结合附图，对本发明的技术方案进一步说明。