[发明专利]一种通用的果树机械手

权利要求书

1.一种通用的果树机械手，其特征在于：它包括一工作车，所述工作车上设置有一通过电机带动的水平旋转机构，所述水平旋转机构包括一蜗杆蜗轮传动机构和一齿轮传动机构，所述电机通过所述蜗杆蜗轮传动机构的蜗杆带动蜗轮，所述蜗轮同轴带动所述齿轮传动机构的小齿轮，与所述小齿轮啮合的大齿轮端部连接一水平旋转板，在所述水平旋转板上折返设置有两套由油泵驱动的伸出臂组成的垂直升降机构；所述垂直升降机构的输出端连接一作为水平伸出机构的手爪伸缩油缸，在所述手爪伸缩油缸的活塞上连接一可更换的机械手爪。

2.如权利要求1所述的一种通用的果树机械手，其特征在于：所述蜗杆通过固定在所述工作车上的支撑架支撑，蜗轮轴、齿轮轴底部通过轴承组合支撑在所述工作车上，所述蜗轮轴、齿轮轴中间部位分别通过中间轴承组合支撑在所述工作车上的支撑架上；所述水平旋转板与所述大齿轮之间连接有加强筋。

3.如权利要求1所述的一种通用的果树机械手，其特征在于：所述垂直升降机构包括一大臂固定板、一大小臂固定板、平行的两大臂、平行的两小臂，所述两大臂一端铰接在所述大臂固定板上，另一端铰接在所述大小臂固定板上，所述大臂固定板设置在所述水平旋转板一端，所述水平旋转板的另一端铰接一第一油缸，所述第一油缸的活塞端铰接在其中一所述大臂中部；所述两小臂一端铰接所述大小臂固定板，另一端连接一末端连接板，在另一所述大臂中部铰接一第二油缸，所述第二油缸的活塞端铰接在所述一小臂的中部。

4.如权利要求2所述的一种通用的果树机械手，其特征在于：所述垂直升降机构包括一大臂固定板、一大小臂固定板、平行的两大臂、平行的两小臂，所述两大臂一端铰接在所述大臂固定板上，另一端铰接在所述大小臂固定板上，所述大臂固定板设置在所述水平旋转板一端，所述水平旋转板的另一端铰接一第一油缸，所述第一油缸的活塞端铰接在其中一所述大臂中部；所述两小臂一端铰接所述大小臂固定板，另一端连接一末端连接板，在另一所述大臂中部铰接一第二油缸，所述第二油缸的活塞端铰接在所述一小臂的中部。

5.如权利要求3或4所述的一种通用的果树机械手，其特征在于：所述平行的两大臂之间由连接板连接，所述平行的两小臂之间由连接板连接。

6.如权利要求3或4所述的一种通用的果树机械手，其特征在于：所述水平伸出机构的手爪伸缩油缸通过两设置在所述末端连接板上的防转固定板支撑，所述手爪伸缩油缸的活塞端部连接可更换的所述机械手爪，在所述手爪伸缩油缸的活塞上还固定连接有一防转滑杆，所述滑杆的另一端滑动穿设在所述两防转固定板上。

7.如权利要求5所述的一种通用的果树机械手，其特征在于：所述水平伸出机构的手爪伸缩油缸通过两设置在所述末端连接板上的防转固定板支撑，所述手爪伸缩油缸的活塞端部连接可更换的所述机械手爪，在所述手爪伸缩油缸的活塞上还固定连接有一防转滑杆，所述滑杆的另一端滑动穿设在所述两防转固定板上。