[发明专利]一种行走装置

权利要求书

1.一种行走装置，其特征在于，包括车架(1)和四个独立驱动的结构相同的基本轮组，每个基本轮组包括与车架(1)固连的桥壳(2)、在桥壳(2)内转动的驱动轴(3)、与驱动轴(3)同轴转动的第一带轮(4)和第二带轮(4′)、第一连杆(5)和第二连杆(5′)、第一车轮轴(6)和第二车轮轴(6′)、与第一车轮轴(6)同轴转动的第三带轮(8)和第一车轮(7)及与第二车轮轴(6′)同轴转动的第四带轮(8′)和第二车轮(7′)、第一带(9)和第二带(9′)、液压缸(10)，第一带(9)绕在第一带轮(4)和第三带轮(8)上构成带传动，第一连杆(5)的两端分别套在驱动轴(3)和第一车轮轴(6)上并可自由转动，第二带(9′)绕在第二带轮(4′)和第四带轮(8′)上构成带传动，第二连杆(5′)的两端分别套在驱动轴(3)和第二车轮轴(6′)上并可自由转动，液压缸(10)的两端分别与第一连杆(5)和第二连杆(5′)以转动副连接，通过液压缸(10)缸杆的伸缩调整第一连杆(5)和第二连杆(5′)间的夹角α。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，前面的两个基本轮组或者后边两个基本轮组切断动力输入或去掉第一带(9)和第二带(9′)，行走装置变为后轮驱动或前轮驱动装置。

3.一种行走装置，其特征在于，包括车架(1)和四个独立驱动的结构相同的基本轮组，每个基本轮组包括与车架(1)固连的桥壳(2)、在桥壳(2)内转动的驱动轴(3)、与驱动轴(3)同轴转动的第一链轮(4)和第二链轮(4′)、第一连杆(5)和第二连杆(5′)、第一车轮轴(6)和第二车轮轴(6′)、与第一车轮轴(6)同轴转动的第三链轮(8)和第一车轮(7)及与第二车轮轴(6′)同轴转动的第四链轮(8′)和第二车轮(7′)、第一链(9)和第二链(9′)、液压缸(10)，第一链(9)绕在第一链轮(4)和第三链轮(8)上构成链传动，第一连杆(5)的两端分别套在驱动轴(3)和第一车轮轴(6)上并可自由转动，第二链(9′)绕在第二链轮(4′)和第四链轮(8′)上构成链传动，第二连杆(5′)的两端分别套在驱动轴(3)和第二车轮轴(6′)上并可自由转动，液压缸(10)的两端分别与第一连杆(5)和第二连杆(5′)以转动副连接，通过液压缸(10)缸杆的伸缩调整第一连杆(5)和第二连杆(5′)间的夹角α。

4.一种行走装置，其特征在于，包括车架(1)和四个独立驱动的结构相同的基本轮组，每个基本轮组包括与车架(1)固连的桥壳(2)、在桥壳(2)内转动的驱动轴(3)、与驱动轴(3)同轴转动的驱动齿轮、第一连杆(5)和第二连杆(5′)、第一车轮轴(6)和第二车轮轴(6′)、与第一车轮轴(6)同轴转动的第一齿轮和第一车轮(7)及与第二车轮轴(6′)同轴转动的第二齿轮和第二车轮(7′)、液压缸(10)，由驱动齿轮到第一齿轮、第二齿轮之间的动力传输采用n级圆柱齿轮传动，正整数n＝2、3、4、......，第一连杆(5)的两端分别套在驱动轴(3)和第一车轮轴(6)上并可自由转动，第二连杆(5′)的两端分别套在驱动轴(3)和第二车轮轴(6′)上并可自由转动，液压缸(10)的两端分别与第一连杆(5)和第二连杆(5′)以转动副连接，通过液压缸(10)缸杆的伸缩调整第一连杆(5)和第二连杆(5′)间的夹角α。