[发明专利]一种水下电动机械手关节机构

权利要求书

1.一种水下电动机械手关节机构，其特征在于：包括关节固定法兰(1)、齿轮箱(6)、齿轮输出轴承法兰(11)及旋转输出套筒(13)，关节固定法兰(1)与齿轮箱(6)密封连接，齿轮输出轴承法兰(11)密封安装在齿轮箱(6)的上方，在齿轮输出轴承法兰(11)的外部设有可相对转动的旋转输出套筒(13)；齿轮箱(6)内分别设有带锥齿轮的齿轮输入轴(3)及齿轮输出轴(10)，两锥齿轮啮合传动，齿轮输入轴(3)与安装于关节固定法兰(1)内的驱动装置相连接，旋转输出套筒(13)与齿轮输出轴(10)连动。

2.按权利要求1所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于：所述齿轮输出轴承法兰(11)上设有关节限位块(16)，旋转输出套筒(13)上设有与关节限位块(16)相对应的突起(17)，旋转输出套筒(13)可相对齿轮输出轴承法兰(11)在360°内转动。

3.按权利要求2所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于：所述齿轮输出轴承法兰(11)的圆周外表面上设有沉孔(18)，关节限位块(16)设置于沉孔(18)内。

4.按权利要求1所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于：所述齿轮输入轴(3)的一端通过轴承安装在齿轮箱(6)的齿轮箱盖(9)上，另一端由齿轮箱(6)穿出与关节固定法兰(1)内的驱动装置相连接；齿轮输入轴(3)上安装有第一锥齿轮(4)及旋转电位计。

5.按权利要求4所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于：所述旋转电位计由电位计本体止动杆(7)及电位计中空轴(8)组成，电位计中空轴(8)固接在齿轮输出轴(3)上，电位计本体止动杆(7)套设于电位计中空轴(8)的外部，电位计本体止动杆(7)插入齿轮箱盖(9)上的限位孔中，电位计中空轴(8)可相对电位计本体止动杆(7)随齿轮输入轴(3)旋转。

6.按权利要求1或4所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于：所述齿轮输出轴(10)的一端通过轴承与齿轮输出轴承法兰(11)连接、并插入齿轮箱(6)内固接有与第一锥齿轮(4)啮合传动的第二锥齿轮(5)，另一端固接于旋转输出套筒(13)上的后端盖(15)。

7.按权利要求1所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于：所述齿轮输出轴承法兰(11)与旋转输出套筒(13)之间设有滑动轴承(14)。

8.按权利要求7所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于：所述齿轮输出轴承法兰(11)与旋转输出套筒(13)之间、滑动轴承(14)下方设有旋转密封圈(12)。

9.按权利要求1所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于：所述机构的外层固连处均为静密封。

10.按权利要求1所述的水下电动机械手关节机构，其特征在于：该关节机构在关节固定法兰(1)、齿轮箱(6)、齿轮输出轴承法兰(11)及旋转输出套筒(13)内走线。