[发明专利]仿生变位及自适应抓取机械手指装置

权利要求书

1.一种仿生变位及自适应抓取机械手指装置，包括第一指段(1)、欠驱动关节(30)和第二指段(2)；所说的欠驱动关节包括滑块(3)、关节齿轮轴(4)和齿条(6)；所说的关节齿轮轴套设在第一指段中，并与第二指段固接；所说的滑块镶嵌在第一指段中，所说的齿条固接在滑块上，并与关节齿轮轴上的齿轮啮合；其特征在于：所说的仿生变位及自适应抓取机械手指装置还包括电机(7)、传动机构(31)和簧件(5)；所说的电机与第一指段固接；所说的传动机构的一端连接电机的输出轴，传动机构的另一端紧靠滑块，所说的传动机构单方向向手指内部推动滑块移动；所说的簧件的两端分别连接第一指段和第二指段。

2.如权利要求1所说的仿生变位及自适应抓取机械手指装置，其特征在于：所说的簧件采用扭簧、拉簧、压簧、片簧、板簧、发条、弹性绳或橡皮筋中一种或几种的组合。

3.如权利要求1所说的仿生变位及自适应抓取机械手指装置，其特征在于：所说的传动机构包括第一齿轮(9)、第二齿轮(12)、带螺纹的转轴(10)和螺母(11)；所说的第一齿轮与电机的输出轴固连，所说的第二齿轮与第一齿轮相啮合形成齿轮传动关系，所说的第二齿轮与带螺纹的转轴固连，所说的带螺纹的转轴套设在第一指段中，所说的螺母与带螺纹的转轴形成螺纹传动关系；螺母紧靠滑块，螺母单方向推动滑块，使滑块向手指内部移动。

4.如权利要求1所说的仿生变位及自适应抓取机械手指装置，其特征在于：所说的传动机构包括凸轮(20)；所说的凸轮套固在电机的输出轴上，凸轮外侧紧靠滑块，凸轮转动时单方向推动滑块，使滑块向手指内部移动。

5.如权利要求1所说的仿生变位及自适应抓取机械手指装置，其特征在于：还包括减速器(8)，所述的减速器与电机固接，减速器的输入轴与电机的输出轴相连，减速器的输出轴与传动机构的输入端相连。