[发明专利]一种管道行走机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种管道行走机器人，其特征在于：所述的机器人包括连接轴(2)，支撑腿(3)，拨盘(4)，拨爪(5)，连接绳(8)，变距电机(9)，驱动电机(10)，清洁装置(12)，机体外壳(13)，滚轮装置(14)，所述的连接绳(8)穿过拨盘(4)，与固定在一个机体外壳(13)内部的变距电机(9)连接，设置为一个以上的可伸缩转动的支撑腿(3)与拨盘(4)连接，所述的驱动电机(10)通过齿轮盘(17)和连接轴(2)与另一个机体外壳(13)的机体外壳端部(18)连接，所述的支撑腿(3)延伸出机体外壳(13)，与管道内表面接触，机体外壳(13)上设置可以与管道内表面接触的清洁装置(12)，所述的驱动电机(10)与齿轮盘(17)啮合，齿轮盘(17)与连接轴(2)固定连接，连接轴(2)与另一个机体外壳(13)的机体外壳端部(18)固定连接，连接两部分机体外壳(13)的所述连接轴(2)为柔性结构，连接绳(8)固定穿过拨盘(4)中心位置，拨盘(4)上布置突起的凸板(15)，凸板(15)中部设置与拨盘(4)表面平行布置的长槽；支撑腿(3)与拨盘(4)平行布置，支撑腿(3)底部设置延伸出支撑腿(3)的拨爪(5)，拨爪(5)上的与拨爪(5)垂直的拉杆(19)延伸至拨盘(4)上的长槽内。

2.按照权利要求1所述的一种管道行走机器人，其特征在于：所述的拨盘(4)为圆板状结构，拨盘(4)在每个机体外壳(13)内设置一个以上，所述的变距电机(9)固定在所述的机体外壳端部(18)内部的中心位置，变距电机(9)与可以拉动拨盘(4)在机体外壳(13)内部轴向移动的且穿过连接轴(2)的所述的连接绳(8)连接。

3.按照权利要求1所述的一种管道行走机器人，其特征在于：所述的支撑腿(3)为可伸缩转动的杆状弹簧结构。

4.按照权利要求1所述的一种管道行走机器人，其特征在于：所述的与拨盘(4)连接的支撑腿(3)设置为三个，每个支撑腿(3)之间呈120°夹角布置，支撑腿(3)与管道内表面接触的部位安装滚轮装置(14)。

5.按照权利要求4所述的一种管道行走机器人，其特征在于：所述的支撑腿(3)通过机体外壳(13)固定其位置，所述的支撑腿(3)内部为可活动的杆状活动轴(20)，拨爪(5)与活动轴(20)为固定连接结构。

6.按照权利要求1或2所述的一种管道行走机器人，其特征在于：所述的拨盘(4)在每个机体外壳(13)内设置为2个。

7.按照权利要求1所述的一种管道行走机器人，其特征在于：所述的管道内表面接触的清洁装置(12)为毛刷，毛刷安装在每两个支撑腿(3)之间的圆弧面的中部位置，所述的连接绳(8)一端与变距电机(9)连接，另一端固定在另一个机体外壳(13)的端部，在该端部与连接绳(8)之间安装一个拉力弹簧(21)，连接绳(8)的中部有一个周转自由度。