[发明专利]多视角视频图像深度搜索方法及深度估计方法

权利要求书

1.多视角视频图像深度搜索方法，其特征在于，在深度搜索范围内每一步的搜索步长根据当前深度值动态调整，当前深度值越小，采用的搜索步长越小；当前深度值越大，采用的搜索步长越大，使得每一步的搜索步长对应于相同的像素搜索精度。

2.如权利要求1所述多视角视频图像深度搜索方法，其特征在于，根据深度变化值和像素偏移向量的关系，把所述深度搜索范围和搜索步长的确定转化为像素搜索范围和像素搜索精度的确定。

3.如权利要求2所述多视角视频图像深度搜索方法，其特征在于，所述像素搜索精度等于搜索中每一次像素偏移向量的长度，所述像素搜索精度为分像素精度或整像素精度。

4.如权利要求2所述多视角视频图像深度搜索方法，其特征在于，所述搜索步长等于搜索中每一次像素偏移向量所对应的深度变化值。

5.如权利要求2所述多视角视频图像深度搜索方法，其特征在于，所述搜索步长由当前深度值、像素偏移向量和照相机内外部参数确定。

6.如权利要求5所述多视角视频图像深度搜索方法，其特征在于，搜索步长由以下公式得到：

Δz=(zb3TP+c3TΔtr)2||ΔPr||2ΔPrT(b3TPCrΔtr-c3TΔtrBrP)-(zb3TP+c3TΔtr)(b3TP)||ΔPr||2]]>

其中：P是目标视图中待深度估计的像素点，z为像素点P的当前深度值，Δz为像素点P的深度变化值即搜索步长，ΔPr为目标视图中像素点P的深度变化值Δz在参考视图r中对应的像素偏移向量，‖ΔP_r‖²＝ΔP_r^T·ΔP_r，；B_r＝A_rR_r^-1RA^-1和C_r＝A_rR_r^-1是3×3的矩阵，Δt_r＝t-t_r是三维向量；其中，R为目标视角的相机坐标系相对于世界坐标系的三维旋转矩阵；t为目标视角的相机坐标系相对于世界坐标系的平移向量；A为目标视角的相机内部参数矩阵；R_r为参考视角的相机坐标系相对于世界坐标系的三维旋转矩阵；t_r为参考视角的相机坐标系相对于世界坐标系的平移向量；A_r为参考视角的相机内部参数矩阵；b₃和c₃分别是矩阵B_r和C_r的第三行向量。