[发明专利]利用手机控制两足式机器人的系统及方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用手机控制两足式机器人的系统及方法。

背景技术

机器人是指能自动执行任务的人造机器装置。机器人可接受人类指挥，执行预先编排的 程序，也可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。机器人执行的是取代或协助人类工作 ，例如制造业、建筑业，或是危险的工作。

对于机器人来说，其行走路径规划是机器人领域的技术人员首要关心的问题。特别是， 准确地沿一个预定路径行走，以及平稳和可靠地实现直线和曲线路径之间的过渡是机器人必 须具有的能力。目前，人类已经开发出了两种类型的行走机器人，即用轮子滚动行走的轮式 机器人和用足行走的两足式机器人。对于轮式机器人，其行走装置比较简单、经济且较易控 制。因此，目前广泛使用的仍然是轮式机器人。对于两足式机器人，目前的行走方式只能在 平地上行走，对于崎岖不平的地面，很容易使两足式机器人摔跤。而且对于目前的机器人， 由于控制信号的限制，只能在近距离进行控制。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一种利用手机控制两足式机器人的系统，其可稳定的控制两 足式机器人行走，并可进行远距离控制。

此外，还有必要提供一种利用手机控制两足式机器人的方法，其可稳定的控制两足式机 器人行走，并可进行远距离控制。

一种利用手机控制两足式机器人的系统，该手机包括全球定位系统，该系统包括：获取 模块，用于获取两足式机器人行走路线的全程地图，以及通过全球定位系统获取两足式机器 人在所述的全程地图上的当前位置；设置模块，用于在所述的全程地图上设置两足式机器人 行走的目的地位置；计算模块，用于根据所述的全程地图计算从当前位置行走至目的地位置 的最佳行走路径，以及根据该最佳行走路径计算两足式机器人应踩下的所有脚掌位置；及控 制模块，用于控制两足式机器人走向尚未踏下的脚掌位置，直至走至目的地位置为止。

一种利用手机控制两足式机器人的方法，该方法包括如下步骤：获取两足式机器人行走 路线的全程地图；通过手机内的全球定位系统获取两足式机器人在所述的全程地图上的当前 位置；在所述的全程地图上设置两足式机器人行走的目的地位置；根据所述的全程地图计算 从当前位置行走至目的地位置的最佳行走路径；根据该最佳行走路径计算两足式机器人应踩 下的所有脚掌位置；及控制两足式机器人走向尚未踏下的脚掌位置，直至走至目的地位置为 止。

相较于现有技术，所述的利用手机控制两足式机器人的系统及方法利用手机内建的全球 定位系统来稳定的控制两足式机器人行走，并可在远程工作站利用手机无线通讯网络控制该 两足式机器人。

附图说明

图1是本发明利用手机控制两足式机器人的系统的较佳实施例的系统架构图。

图2是图1中手机的功能模块图。

图3是本发明利用手机控制两足式机器人的方法较佳实施例的流程图。

图4是经过处理后的全程地图的示意图。

图5是全程地图中当前位置与目的地位置的示意图。

图6是最佳行走路径的示意图。

具体实施方式

如图1所示，是本发明利用手机控制两足式机器人的系统的较佳实施例的系统架构图。 该系统架构包括有两足式机器人1，网络2及远程工作站3。所述的两足式机器人1身上装置有 手机11。该手机11通过网络2与远程工作站3进行互联。使用者可以在远程工作站3上通过网 络2控制手机11，进而控制两足式机器人1的行走，并通过该手机11获取两足式机器人1所探 测到的信息，比如现场影像、照片或声音等。

所述的网络2是一种手机无线通讯网络，比如全球移动通信系统(global system for mobile communication，GSM)网络或码分多址(code division multiple access，CDMA) 网络。

所述的远程工作站3可以是任何能与手机11进行无线通讯的设备，包括手机、计算机、 个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等。