[发明专利]速度控制器

说明书

技术领域

本发明涉及一种控制器，特别涉及一种用于马达控制回路中的速度控制 器。

背景技术

在马达控制领域，通常使用一速度测量器，如编码器等，作为马达速度 参数的回馈系统，将马达当前的速度回馈至马达控制回路中，因此马达控制 回路中的控制元件可根据该速度，及时对马达做出调整，使马达运转在一适 当的速度。速度测量器因为测量精度的限制，所测量的马达的速度会有误差， 当此误差被马达控制回路中较大的比例增益放大后，容易产生电流突波 (spike)传送至控制马达状态的功率元件，如变频器，从而影响马达控制回 路对马达进行控制的精确度及稳定度，造成马达的震动，产生噪音，此现象 在马达低转速时尤为明显。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提供一速度控制器，降低马达在低转速时的震动 及噪音。

一种速度控制器，应用于一马达的控制回路中，所述速度控制器包括一 比较器、一处理模块及一运算器，所述处理模块的输入端用于接收所述控制 回路中的一速度差值，所述速度差值为一命令速度及所述马达的测量速度之 差，所述处理模块通过对所述速度差值进行积分运算后输出一积分值给所述 运算器，所述比较器用于接收所述测量速度或命令速度，并将接收到的测量 速度或命令速度的值与其内部一速度临界值进行比较，当所述比较器接收到 的测量速度或命令速度的值大于其内部的速度临界值时，所述比较器输出一 第一信号给所述处理模块，当所述比较器接收到的测量速度或命令速度的值 不大于其内部的速度临界值时，所述比较器输出一第二信号给所述处理模块， 当所述比较器输出第一信号时，所述处理模块的一第一输出端输出一第一速 度差增益值传送至所述运算器，当所述比较器输出第二信号时，所述处理模 块的第一输出端输出一小于所述第一速度差增益值的第二速度差增益值给所 述运算器，所述运算器将接收到的第一或第二速度差增益值与所述积分值进 行运算处理后输出一命令电流给所述控制回路，用以控制所述马达的速度。

一种速度控制器，应用于一马达的控制回路中，所述速度控制器包括一 第一比较器、一第二比较器、一处理模块及一运算器，所述处理模块的输入 端用于接收所述控制回路中的一速度差值，所述速度差值为一命令速度及所 述马达的测量速度之差，所述处理模块通过对所述速度差值进行积分运算后 输出一积分值给所述运算器，所述第一比较器的输入端用于接收所述测量速 度，并将接收到的测量速度的值与其内部一第一速度临界值进行比较，当所 述第一比较器接收到的测量速度的值大于其内部的第一速度临界值时，所述 第一比较器输出一第一信号给所述处理模块；当所述第一比较器接收到的测 量速度的值不大于其内部的第一速度临界值时，所述第一比较器输出一第二 信号给所述处理模块；所述第二比较器的输入端用于接收所述命令速度，并 将接收到的命令速度的值与其内部一第二速度临界值进行比较，当所述第二 比较器接收到的命令速度的值大于其内部的第二速度临界值时，所述第二比 较器输出一第三信号给所述处理模块；当所述第二比较器接收到的命令速度 的值不大于其内部的第二速度临界值时，所述第二比较器输出一第四信号给 所述处理模块；当所述处理模块同时接收到第一信号及第三信号时，所述处 理模块的一第一输出端输出一第一速度差增益值传送至所述运算器，当所述 处理模块不同时接收到第一及第三信号时，所述处理模块的第一输出端会分 别输出小于所述第一速度差增益值的第二、第三、第四速度差增益值给所述 运算器，所述运算器将接收到的第一、第二、第三、第四速度差增益值分别 与所述积分值进行运算处理后分别输出一命令电流给所述控制回路，用以控 制所述马达的速度。

所述速度控制器可在所述命令速度或测量速度不大于所述第一或第二比 较器内部的速度临界值，即所述马达处于低转速时，输出小于所述第一速度 差增益值的速度差增益值，以缩小所述测量速度的测量误差对于马达控制的 影响，从而减小马达在低转速时的震动及噪音。

附图说明

下面结合附图及较佳实施方式对本发明作进一步详细描述：

图1是本发明速度控制器的较佳实施方式的模块图。

图2是图1中速度控制器的较佳实施方式连接于一马达控制回路中的模 块图。

图3为本发明速度控制器一第二实施方式的模块图。

图4为本发明速度控制器一第三实施方式的模块图。