[实用新型]自主行走装置

权利要求书

1.一种自主行走装置，其特征在于包括：

检测有无障碍物及测定和障碍物之间的距离的障碍物检测单元；

使装置机体移动行走的行走单元；和

根据所述障碍物检测单元检测到的障碍物信息控制所述行走单元改变机体前进方向的控制单元，

所述控制单元具有使装置机体一边在移动区域内往复移动一边朝与往复移动方向相垂直的横向移动的往复移动模式，当在所述往复移动模式中判定装置机体因放置在移动区域内的障碍物而处于无法移动状态时，变更为从不能移动的区域内脱离出来的障碍物回避操作模式。

2.一种自主行走装置，其特征在于包括：

检测有无障碍物及测定和障碍物之间距离的障碍物检测单元；

使装置机体移动行走的行走单元；和

根据所述障碍物检测单元检测到的障碍物信息控制所述行走单元改变装置机体前进方向的控制单元，

所述行走单元具有使装置机体一边在移动区域内往复移动一边沿和往复移动方向垂直的横向移动、且当检测到移动区域内的障碍物时减少横向位移量的往复移动模式，在所述往复移动模式中因移动区域内放置的障碍物而造成横向位移量减少时，即判定为已经处于不能移动的状态，变更为从不能移动的区域内脱离出来的障碍物回避操作模式。

3.一种自主行走装置，其特征在于包括：

检测有无障碍物及测定和障碍物之间的距离的障碍物检测单元；

检测装置的机体移动方向的方向检测单元；

测定装置的机体移动距离的距离测定单元；

使装置机体移动行走的行走单元；

根据所述方向检测单元和距离测定单元的输出计算出装置机体的坐标位置的位置测定单元；和

接收前面所述各检测单元的输出、控制所述行走单元的控制单元，

装置机体开始操作时的行走操作是一边在移动区域内变换方向进行往复移动、一边沿与往复移动方向垂直的方向前进的操作模式，

在在所述垂直方向上的前进量下降时，则从开始操作时的操作模式变换成障碍物回避操作模式。

4.如权利要求3所述的自主行走装置，其特征在于还包括：根据所述方向检测单元和所述距离测定单元的输出计算出装置机体的位置坐标、并将所述位置坐标以及所述障碍物检测单元中的障碍物检测频度加以存贮的位置测定单元，

所述控制单元至少将存贮在位置测定单元中的位置坐标移动量和障碍物检测频度中的一项作为在所述垂直方向上的前进减少量进行输入，并根据上述输入将行走操作模式从操作开始时的操作模式变换到障碍物回避操作模式。

5.如权利要求3或4所述的自主行走装置，其特征在于：当位置坐标在与往复移动方向垂直的方向上的位移量比规定量小的情况下，控制单元则将行走操作模式从操作开始时的操作模式变换成障碍物回避操作模式。

6.如权利要求4所述的自主行走装置，其特征在于：在转向时的直线前进操作过程中检测到障碍物的频度大于或等于预定次数的情况下，控制单元则将行走操作模式由开始时的操作模式变换成障碍物回避操作模式。

7.如权利要求3或4所述的自主行走装置，其特征在于：在往复运动过程中，当距离相对于存储在位置测定单元内的移动区域内的最大直线移动距离的比例小于预定比例的直线移动持续了预先设定的规定次数时，控制单元就从操作开始时的操作模式变换成障碍物回避操作模式。

8.如权利要求3或4所述的自主行走装置，其特征在于：在往复移动过程中，如果在规定时间内位置坐标在和往复移动垂直的方向上的位移量比规定量小，控制单元则将操作开始时的操作模式变更成障碍物回避操作模式。

9.如权利要求4所述的自主行走装置，其特征在于：当位置坐标在与往复移动方向垂直的方向上的前进量发生下降、且检测到障碍物的频度超过预定的规定次数、而且当距离相对于存储在位置测定单元内的移动区域内的最大直线移动距离的比例小于预定比例的直线移动持续了预先设定的规定次数时，控制单元则将操作开始时的操作模式变更成障碍物回避操作模式。

10.如权利要求3、4、6、9所述的任一自主行走装置，其特征在于：控制单元在将操作开始时的操作模式变更为障碍物回避操作模式的过程中，在操作开始时的操作模式结束后，先实施预定的脱离操作，然后再进入和操作开始时的操作模式不同的障碍物回避操作模式。