[实用新型]激光加工机器人机构

权利要求书

1.一种激光加工机器人机构，其特征在于：由三个并联的分支与两个串联的转动副连接构成；其中第二分支(L2)的一端通过第二虎克铰(0)与静平台(T)相连接，另一端连接有串联的第一、二转动副(R1、R2)，第二转动副(R2)的输出端设有激光头(10)；第一分支(L1)的一端通过第一虎克铰(B1)与静平台(T)相连接，另一端通过第一球铰(S1)与第二分支(L2)相连；第三分支(L3)的一端通过第三虎克铰(B2)与静平台(T)相连接，另一端通过第二球铰(S2)与第二分支(L2)相连；第一、二球铰(S1、S2)的中心在第二分支(L2)的轴线上。

2.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述第一分支(L1)由第一电机(1)、滑块(3)、丝杠(4)及底座(5)组成，与电机(1)输出轴连接的丝杠(4)安装于底座(5)上，底座(5)通过第一球副(S1)与第二分支(L2)相连；与第一虎克铰(B1)固接的滑块(3)套设在丝杠(4)上，通过滑块(3)与丝杠(4)之间的螺旋副变成滑块(3)与底座(5)之间的第一移动副(P1)。

3.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述第三分支(L3)与第一分支(L1)结构相同，由第一电机(1)、滑块(3)、丝杠(4)、底座(5)及转轴(6)组成，与第一电机(1)输出轴连接的丝杠(4)安装于底座(5)上，底座(5)通过第二球副(S2)与第二分支(L2)相连；与第三虎克铰(B2)固接的滑块(3)套设在丝杠(4)上，通过滑块(3)与丝杠(4)之间的螺旋副变成滑块(3)与底座(5)之间的第三移动副(P3)。

4.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述第二分支(L2)由滑块(3)、丝杠(4)、底座(5)及第二、三、四电机(6、7、8)组成，与第二电机(6)输出轴连接的丝杠(4)安装于底座(5)上，与第二虎克铰(0)固接的滑块(3)套设在丝杠(4)上，通过滑块(3)与丝杠(4)之间的螺旋副变成滑块(3)与底座(5)之间的第二移动副(P2)；底座(5)的下端设有第三电机(7)，第三电机(7)的输出轴穿过第一、二球副(S1、S2)、设有轴套(9)，第四电机(8)的输出轴与轴套(9)配合连接、末端安装有激光头(10)。

5.按权利要求2、3或4所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述三个分支上的底座(5)上设有导轨(2)，各分支的滑块(3)容置于导轨(2)内。

6.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述静平台(T)可为等腰三角形或等边三角形。

7.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述第一分支(L1)具有六个自由度，分别为第一虎克铰(B1)具有两个自由度、第一球副(S1)具有三个自由度及第一移动副(P1)具有一个自由度。

8.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述第二分支(L2)具有五个自由度，分别为第二虎克铰(0)具有两个自由度、第二移动副(P2)具有一个自由度及第一、二转动副(R1、R2)分别具有一个自由度。

9.按权利要求1所述的激光加工机器人机构，其特征在于：所述第三分支(L3)具有六个自由度，分别为第三虎克铰(B2)具有两个自由度、第二球副(S2)具有三个自由度及第三移动副(P3)具有一个自由度。