[实用新型]一种龙门式螺钉安装机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种龙门式螺钉安装机器人，具体地说是专门应用于垂直方向安装螺钉的一种龙门式结构形式的四自由度机器人。

背景技术

随着我国国民经济的发展，在机械加工行业的机械装配中，经常遇到垂直表面的螺钉安装。现在该工序主要由业界工人手持电螺钉安装器逐个进行安装。该工位劳动重复性很大，尚属劳动密集型的工作岗位。尽管有些企业对于某种特定的机械装配可以制作一些专机完成螺钉的安装工作，但是这种专机由于是针对某种特定的工件来设计的，因而缺乏应用上的多适应性。因此，对于一些工件经常变换的，又有大量垂直方向进行安装的装配车间来说，迫切需要一种柔性的、可编程的螺钉安装机械。

发明内容

针对上述不足，本实用新型提供了一种结构简单，使用方便的龙门式螺钉安装机器人。

本实用新型是通过以下技术实现的：

一种龙门式螺钉安装机器人，它包括底部横向连接杆，轴承盖，X向左底板，X向右底板，垂直立柱连接板，垂直立柱，Y向底板，Y向圆柱导轨，Y向步进电机，Y向联轴器，Y向滚珠丝杠轴承，X、Y、Z向滚珠丝杠，Z向步进电机，Z向联轴器，Z向滚珠丝杠轴承，Z向轴承支座，Z向圆柱导轨，Z向滚珠丝杠，手爪旋转步进电机，手爪联轴器，Z向滑板，电磁铁螺钉手爪，Z向底板，X向滑板，滑套，X向右底板，X向步进电机，X向联轴器，X向轴承，X向圆柱导轨，X向滚珠丝杠，X向滑板，Y向滑板；其中，X向左底板与X向右底板平行放置在工作台上，两者之间用两根平行的底部横向连接杆用螺钉连接起来，X向右底板中间放置有X向圆柱导轨，X向左底板中平行放置有一根圆柱导轨及一根滚珠丝杠，圆柱导轨与X向左右底板两端的立板紧密配合，滚珠丝杠的两端都安有轴承，滚珠丝杠的一端经联轴器与步进电机相联，滚珠丝杠的另一段经轴承放置在X向左底板上，外面用轴承盖封堵，滚珠丝杠上安装有滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠螺母的外方为X向滑板，X向滑板通过四个铜套与圆柱导轨相接触，X向滑板的上面通过两根垂直立柱与上方的Y向底板相接，Y向底板内放置有一条滚珠丝杠及一条Y向圆柱导轨，Y向圆柱导轨的上面带有2个滑套，滑套的外面安装有Y向滑板，Y向滚珠丝杠上也安装有滚珠丝杠螺母，该滚珠丝杠通过螺钉与Y向滑板安装在一起，Y向步进电机通过联轴器与Y向滚珠丝杠相联并驱动，分布Y向底板两端的Y向轴承支撑着滚珠丝杠，Y向滑板上安装有Z向底板，Z向底板上安装有两条Z向圆柱导轨，两条Z向圆柱导轨的中间安装有Z向滚珠丝杠，Z向步进电机通过Z向联轴器，轴承与Z向滚珠丝杠连接并驱动，Z向滑板通过四个滑套与两条Z向圆柱导轨及Z向滚珠丝杠螺母安装在一起，以手爪步进电机通过联轴器驱动的手爪安装在Z向滑板上。

夹持螺钉的手爪在步进电机的带动下是可旋转的。

该机器人的结构形式为龙门式。

本实用新型的有益效果是：结构简单，使用方便。

附图说明

图1为本实用新型的机械结构主视图；

图2为本实用新型的结构原理示意图左视图；

图3为其机械结构的俯视图。

其中，1、底部横向连接杆，2、轴承盖，3、X向左底板，4、垂直立柱连接板，5、垂直立柱，6、Y向底板，7、Y向圆柱导轨，8、Y向步进电机，9、Y向联轴器，10、Y向滚珠丝杠轴承，11、滚珠丝杠，12、Z向步进电机，13、Z向联轴器，14、Z向滚珠丝杠轴承，15、Z向轴承支座，16、Z向圆柱导轨，17、Z向滚珠丝杠，18、手爪旋转步进电机，19、手爪联轴器，20、Z向滑板，21、电磁铁螺钉手爪，22、Z向底板，23、X向滑板I，24、滑套，25、X向右底板，26、X向步进电机，27、X向联轴器，28、X向轴承，29、X向圆柱导轨，30、X向滚珠丝杠，31、X向滑板II，32、Y向滑板。

具体实施方式

实施例：

它包括底部横向连接杆1，垂直立柱连接板4，垂直立柱5，Z向轴承支座15，X向滑板I23，X向左底板3与X向右底板25平行放置在工作台上，两者之间用两根平行的底部横向连接杆用螺钉连接起来，X向右底板25中间放置有X向圆柱导轨29，X向左底板3中平行放置有一根X向圆柱导轨29及一根X向滚珠丝杠30。X向圆柱导轨29与X向左右底板两端的立板紧密配合。X向滚珠丝杠30的两端都安有轴承28，X向滚珠丝杠30的一端经X向联轴器27与X向步进电机26相联，X向滚珠丝杠30的另一段经X向轴承28放置在X向左底板3上，外面用轴承盖2封堵。X向滚珠丝杠30上安装有滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠螺母的外方为X向滑板II31，X向滑板II31通过四个铜套与X向圆柱导轨29相接触。X向滑板II31的上面通过两根垂直立柱5与上方的Y向底板6相接。Y向底板6内放置有一条滚珠丝杠及一条Y向圆柱导轨7。Y向圆柱导轨7的上面带有2个滑套24，滑套24的外面安装有Y向滑板32，Y向滚珠丝杠11上也安装有滚珠丝杠螺母。该滚珠丝杠11通过螺钉与Y向滑板32安装在一起。Y向步进电机8通过Y向联轴器9与Y向滚珠丝杠11相联并驱动。分布Y向底板6两端的Y向滚珠丝杠轴承10支撑着滚珠丝杠11。Y向滑板32上安装有Z向底板22，Z向底板22上安装有两条Z向圆柱导轨16，两条Z向圆柱导轨16的中间安装有Z向滚珠丝杠17。Z向步进电机12通过Z向联轴器13，Z向滚珠丝杠轴承14与Z向滚珠丝杠17连接并驱动。Z向滑板20通过四个滑套24与两条Z向圆柱导轨16及Z向滚珠丝杠17螺母安装在一起。以手爪旋转步进电机18通过手爪联轴器19驱动的电磁铁螺钉手爪21安装在Z向滑板20上。