[实用新型]隧道消防应急智能机器人系统

权利要求书

1、一种隧道消防应急智能机器人系统，其特征是：它包括安装在隧道内的消防供水管道及消防水阀，以及安装在轨道上的根据火灾情况自动沿轨道近距离移动到最接近着火点的至少一个消防机器人；隧道内还设有至少一个与消防机器人无线通信的分级控制器，它通过CAN总线与消防控制主机连接；在隧道内还设有连接在CAN总线上的火灾探测装置，火灾探测装置与分级控制器连接；隧道内还设有通过视频线与消防控制主机相连的火灾图像监控装置；消防控制主机在火灾控制室内，并通过CAN总线与消防联动装置以及集中控制盘连接。

2、根据权利要求1所述的隧道消防应急智能机器人系统，其特征是：所述火灾图像监控装置包括现场监控摄像机和消防机器人出水口处摄像机，它们依次与视频分配器、矩阵切换器连接，矩阵切换器通过视频线与消防控制主机连接；同时视频分配器还与硬盘录像机连接，硬盘录像机与监视器连接；矩阵切换器则与监控室大屏连接。

3、根据权利要求1所述的隧道消防应急智能机器人系统，其特征是：所述火灾探测装置包括按CAN总线分布连接的红外火焰探测器、感烟探测器和手动报警控制器。

4、根据权利要求1所述的隧道消防应急智能机器人系统，其特征是：所述消防联动装置包括火灾联动控制器，火灾联动控制器分别与火警电话、声光报警器及其它联动设备。

5、根据权利要求1所述的隧道消防应急智能机器人系统，其特征是：所述消防机器人包括消防机器人控制器，其输入端分别与轨道位置传感器、炮口彩色摄像机、红外定位传感器、图像定位传感器、环境温度传感器、机器人内部温度传感器、气体浓度传感器、蓄电池备电检测模块连接，接收信号；其输出端则与声光报警器、水路对接电机、水雾/水柱电机、水平定位伺服电机、竖直定位伺服电机、轨道伺服电机、蓄电池充电对接电机连接，输出控制信号；蓄电池为消防机器人供电，其输入端与蓄电池充电对接电机连接，输出端则与蓄电池备电检测模块连接。

6、根据权利要求5所述的隧道消防应急智能机器人系统，其特征是：所述消防机器人控制器包括中心处理器DSP是整个隧道消防机器人的控制核心；无线图像收发模块，把彩色CCD摄像机的图像回传到火灾控制室；图像采集模块，采集图像定位传感器的图像到隧道消防机器人控制器，控制器经过图像处理、分析确定火源；光隔输入模块，采集相关的各种开关量信息；水平方向扫描伺服电机驱动模块、竖直方向扫描伺服电机驱动模块、轨道伺服电机驱动模块，实现隧道消防机器人水平方向扫描、竖直方向扫描和在轨道上运动；直流电机驱动模块，控制隧道消防机器人的出水方式是水雾/水柱；蓄电池充电对接驱动模块，通过蓄电池充电器为蓄电池进行充电；水路对接电机驱动模块，驱动隧道消防机器人对接水路；小功率继电器、功率MOSFET，驱动声光报警、LED等状态显示设备、无线通信模块，分级控制器通信，进而可以实现和控制主机的通信；A/D采样模块，采集环境温度传感器、机器人内部温度传感器、气体浓度传感器等信息。

7、根据权利要求5所述的隧道消防应急智能机器人系统，其特征是：所述红外定位传感器包括水平方向上定位红外传感器和竖直上点定位红外传感器。

8、根据权利要求5所述的隧道消防应急智能机器人系统，其特征是：所述图像定位传感器包括彩色图像摄像机和红外滤光片组成。

9、根据权利要求5所述的隧道消防应急智能机器人系统，其特征是：所述蓄电池备电检测模块包括电压、电流检测传感器及放大电路、A/D采样模块和单片机。