[实用新型]多功能可调试假手

权利要求书

1.一种多功能可调试假手，包括手臂接收腔(1)、腕关节、手掌、五个手指，以及驱动装置，其特征在于：手指由若干段铰接组成并设有仿真关节，仿真关节包括外关节(12)和内关节(11)，手指内部设有管状空腔，管状空腔内设有手指制动杆(10)，手掌内设有神经线(9)，手指制动杆在关节处相铰接后始端连接神经线，末端通过弹簧(13)连接指端，手指制动杆铰接处的铰轴构成内关节(11)，手掌根部设有控制神经线的关节制动轮(7)和安装在该轮上的制动柄(8)；

驱动装置包括腰带(41)，腰带的两端之间通过弹簧(43)和拉钩(44)连接，神经线(48)末端穿过右端连接在左端，神经线始端连接手掌根部的制动柄(8)，腰带的左端设有长度调节装置。

2.根据权利要求1所述的多功能可调试假手，其特征在于：还包括液压装置，它包括位于手臂接收腔末端的油箱(62)和连接油箱的总液压缸(61)、连接总液压缸的4个分液压缸(75)，分别为食指液压缸、中指液压缸、无名指液压缸、小指液压缸，每个分液压缸设一个按式开关(52)，四个按式开关前边还设有总开关(57)；每个手指的每个关节处通过转轴设置链轮，同一根手指上相邻的两个链轮用一根链条连接，手指根部的链轮一侧通过顶杆(76)连接分液压缸的活塞(77)，另一侧设有拉指弹簧(80)，拇指根部的链轮与食指根部的链轮之间通过一根链条连接；驱动装置还包括肩背带和臂环；肩背带包括左右两个肩环(23)，每个肩环上固定有一段制动带，两段制动带之间通过弹簧(24)和拉钩连接，神经线(29)末端穿过右段制动带连接在左段制动带，神经线的始端连接总液压缸的活塞杆(63)，左段制动带上设有长度调节装置；臂环的两端之间通过弹簧(32)和拉钩连接，神经线(34)末端穿过右端连接在左端，神经线始端连接液压装置的总开关(57)，臂环左端制动带上设有长度调节装置。

3.根据权利要求1或2所述的多功能可调试假手，其特征在于：腕关节包括旋转机构和弯曲机构。

4.根据权利要求3所述的多功能可调试假手，其特征在于：旋转机构是由竖关节(4)通过转轴和定位销安装在手臂接收腔(1)上构成，转轴沿手臂长度方向，定位销插接在手臂接收腔与竖关节之间，手臂接收腔上设有杠杆和位于杠杆一端的弹簧(20)，定位销位于杠杆另一端。

5.根据权利要求3所述的多功能可调试假手，其特征在于：弯曲机构是由横关节(3)通过转轴和定位销安装在竖关节上构成，同时横关节上端与手掌固定连接，转轴垂直于手臂长度方向，定位销插接在竖关节与横关节之间，竖关节上设有杠杆和位于杠杆一端的弹簧，定位销位于杠杆另一端。

6.根据权利要求2所述的多功能可调试假手，其特征在于：液压装置的总开关(57)由安装在腕部与输油管(79)相通的外壳、顶珠(58)和顶着顶珠的弹簧(83)构成；臂环的神经线始端通过神经调向器(36)连接总开关；神经调向器包括一杠杆(38)，杠杆一端连接臂环的神经线(34)，杠杆另一端连接推动顶珠的顶珠杆(59)。

7.根据权利要求1或2所述的多功能可调试假手，其特征在于：手指、管状空腔(18)、手指制动杆均为圆弧形。

8.根据权利要求1或2所述的多功能可调试假手，其特征在于：神经线由钢丝制成。