[实用新型]坑道环境检测报警机器人

权利要求书

1.一种坑道环境检测报警机器人，包括机器人本体、驱动所述机器人本体行走的驱动电机以及安装在所述机器人本体上的硬件电路板，其特征在于：所述机器人本体的底部行走机构为履带式底盘(1)，所述履带式底盘(1)上安装有两个驱动电机，所述硬件电路板上设置有电源模块(6)、控制器(5)、实时对外界环境条件进行检测的传感器模块(4)、对所述两个驱动电机进行控制的驱动控制模块(7)、语音报警模块(9)和将控制器(5)所存储数据进行上传的无线通信模块(8)；所述传感器模块(4)接控制器(5)，所述驱动控制模块(7)、无线通信模块(8)和语音报警模块(9)均与控制器(5)相接且均由控制器(5)进行控制，所述传感器模块(4)由多个传感器组成；所述两个驱动电机分别接控制器(5)并向控制器(5)反馈其各自运行的工作状态信号。

2.按照权利要求1所述的坑道环境检测报警机器人，其特征在于：所述传感器的数量为五个，其分别为对瓦斯、负压、一氧化碳、风速和温度五路信号进行检测的传感器。

3.按照权利要求2所述的坑道环境检测报警机器人，其特征在于：所述控制器(5)为芯片C8051F320。

4.按照权利要求3所述的坑道环境检测报警机器人，其特征在于：所述驱动控制模块(7)由芯片L298N、两个NPN型三极管T1、T2以及分别与所述两个驱动电机相接的驱动电路组成，所述三极管T1、T2的基极分别经电阻R2、R4后接芯片C8051F320的两个输出引脚P06、P07，所述三极管T1、T2的集电极分别接芯片L298N的两个输入引脚IN1、IN3，所述芯片L298N的四个输入引脚IN2、IN4、ENA和ENB分别与芯片C8051F320的四个输出引脚P06、P07、P10和P11相接；所述芯片L298N的四个输出引脚OUT1、OUT2、OUT3和OUT4分别与的正负极以及驱动电路相接。

5.按照权利要求4所述的坑道环境检测报警机器人，其特征在于：所述驱动电路为由四个二极管组成的H桥驱动电路。

6.按照权利要求3或4所述的坑道环境检测报警机器人，其特征在于：所述传感器模块(4)分别与所述芯片C8051F320的四个输入端口P24、P25、P26和P27相接，对风速和温度进行检测的两个传感器进行周期性检测且二者接所述芯片C8051F320的同一个输入端口，对瓦斯、负压和一氧化碳进行检测的三个传感器实时进行检测且三者分别接所述芯片C8051F320的三个输入端口。

7.按照权利要求3、4或5所述的坑道环境检测报警机器人，其特征在于：所述语音报警模块(9)包括芯片ZY1730以及与其相连的两个扬声器SPEAKER1、SPEAKER2，所述芯片C8051F320和芯片ZY1730之间以SPI总线方式进行连接，所述芯片C8051F320的三个输出引脚P00、P01和P02分别与芯片ZY1730的三个输入引脚SCLK、MISO和MOSI相接，所述芯片C8051F320的输出引脚P21接芯片ZY1730的输入引脚SS。

8.按照权利要求3、4或5所述的坑道环境检测报警机器人，其特征在于：所述无线通信模块(8)为芯片nRF905，所述芯片nRF905与所述芯片C8051F320之间以SPI总线方式进行连接，所述芯片C8051F320的三个输出引脚P00、P01和P02分别与芯片nRF905的三个输入引脚SCK、MISO和MOSI相接，所述芯片C8051F320的输出引脚P17、P20分别接芯片nRF905的输入引脚CSN、TX_EN。

9.按照权利要求1至5中任一项权利要求所述的坑道环境检测报警机器人，其特征在于：所述驱动电机上安装有光电码盘(10)，所述光电码盘(10)接控制器(5)并向控制器(5)反馈所述驱动电机运行的工作状态信号。