[实用新型]输变电线路除冰机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于除冰装置技术领域，尤其涉及一种输变电线路除冰机器人。

背景技术

目前电力线路除冰主要有两种方法：一是用人工方法，即派工人徒手攀登上塔、上线，用木棒敲击碎冰，这样做既十分危险，效率又很低，高山大岭、宽江大河人力难及；二是通过线路自身融冰，即先让线路暂时脱离电网，然后用瞬间短路方法产生热量除冰，这种方法也不理想，输变电线路既不能随意、经常停运，也因线路自身电阻太低(通常为尽量减少电力损耗，输变电线路电阻越小越好)，热值远远不够，不能从根本上解决问题。冻雨冻雪对输电系统的危害主要在电线上，只要控制和清除线上覆冰，基塔覆冰再厚也不致垮塔。因此，解决输变电线路除冰问题是个关键。从理论和实践两方面看，人工除冰和热量化冰的最大缺点是低效率、高消耗和难操作，但现尚未发明输变电线路专用除冰机械。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种高效率，低消耗，易操作的输变电线路除冰机器人。

本实用新型的一种形式为：包括主机，所述主机上连接柔性推动臂、悬挂导向臂和除冰工作臂，在柔性推动臂的前端连接一可开合电机动力组，悬挂导向臂的前端连接一可开合握线导向组，除冰工作臂的前端连接一可开合除冰工作头，在所述可开合除冰工作头的前端可弧线摆动地连接至少两个正向除冰转动刀组。

作为本实用新型的改进，所述柔性推动臂包括第一柔性推动臂、第二柔性推动臂和第三柔性推动臂，所述第一柔性推动臂的一端固定连接在主机上，另一端与第二柔性推动臂的一端通过一万向联轴节相互连接，第二柔性推动臂的另一端与第三柔性推动臂的一端相互铰连接，第三柔性推动臂的另一端连接可开合电机动力组。

作为本实用新型的再改进，所述悬挂导向臂包括第一悬挂导向臂和第二悬挂导向臂，第一悬挂导向臂的一端固定连接在主机上，另一端与第二悬挂导向臂的一端相互铰连接，第二悬挂导向臂的另一端连接可开合握线导向组。

作为本实用新型的进一步改进，所述除冰工作臂包括第一除冰工作臂、第二除冰工作臂、第三除冰工作臂和第四除冰工作臂，第一除冰工作臂的一端固定连接在主机上，另一端通过一万向联轴节与第二除冰工作臂的一端相互连接，第二除冰工作臂的另一端通过另一万向联轴节与第三除冰工作臂的一端相互连接，第三除冰工作臂的另一端与第四除冰工作臂的一端相互铰连接，第四除冰工作臂的另一端连接可开合除冰工作头。

作为本实用新型的进一步改进，在可开合除冰工作头的后端可滑动调距地连接至少两个反向除冰飞轮组。

作为本实用新型的改进，可开合电机动力组包括上罩壳和下罩壳，所述上罩壳固定连接在柔性推动臂的上端，下罩壳与柔性推动臂之间滑动连接；在上罩壳内布置一滚动电机，所述滚动电机的输出轴上连接一输出齿轮，输出齿轮与过渡齿轮相互啮合，过渡齿轮同时与输入齿轮相互啮合，所述输入齿轮连接在摩擦滚轮连接轴上，且摩擦滚轮连接轴上还连接摩擦滚轮，摩擦滚轮连接轴连接在上罩壳上；下罩壳内布置导向轮，导向轮通过导向轮连接轴连接在下罩壳上；在所述下罩壳外连接一可控制下罩壳开合的装置。

作为本实用新型的再改进，可开合握线导向组包括上罩壳和下罩壳，所述上罩壳固定连接在悬挂导向臂的上端，下罩壳滑动连接在悬挂导向臂上；在上罩壳内布置摩擦滚轮，所述摩擦滚轮通过摩擦滚轮连接轴连接在上罩壳内，下罩壳内布置导向轮，导向轮通过导向轮连接轴连接在下罩壳上；在所述下罩壳外连接一可控制下罩壳开合的装置。

作为本实用新型的进一步改进，可开合除冰工作头包括上罩壳和下罩壳，所述上罩壳固定连接在除冰工作臂的上端，下罩壳滑动连接在除冰工作臂上；在上罩壳内布置摩擦滚轮，所述摩擦滚轮通过摩擦滚轮连接轴连接在上罩壳内，下罩壳内布置导向轮，导向轮通过导向轮连接轴连接在下罩壳上；在所述下罩壳外连接一可控制下罩壳开合的装置。

作为本实用新型的改进，在可开合除冰工作头的上部还设置一探测头；在主机的底部设置一指示灯。

本实用新型的另一种形式为：包括主机、悬挂导向推动臂和可开合工作头；所述主机中内设微电脑控制系统和动力系统；悬挂导向推动臂的一端固定连接在主机上，另一端连接一可开合工作头；在所述可开合工作头的前端连接一正向除冰转动刀组。