[实用新型]电厂凝汽器高压水射流在线清洗机械手

权利要求书

1.一种电厂凝汽器高压水射流在线清洗机械手，其特征在于：它由插入并固定在凝汽器外壳(9)内的一级臂(4)、与一级臂(4)相连的二级臂(6)和三级臂(7)构成，三级回转臂之间均连接有关节驱动装置(5)，三级臂(7)的末端装有与高压水管路收放系统相连的机械手(8)，一级臂(4)通过球面法兰(3)和与其相配的支座(2)固定在凝汽器外壳(9)内表面。

2.根据权利要求1所述的电厂凝汽器高压水射流在线清洗机械手，其特征在于：所述的关节驱动装置(5)包括前箱(5-1)，与前箱(5-1)固定连接的后箱(5-3)，前箱(5-1)内设有减速器(5-2)，减速器(5-2)输出端固定有输出轴(5-7)，前箱(5-1)的外侧设有防水的机械密封(5-6)，后箱(5-3)内设有带有精密角位移编码器的步进电机(5-5)，步进电机(5-5)与减速器(5-2)的输入端设有钟形罩(5-4)。

3.根据权利要求1所述的电厂凝汽器高压水射流在线清洗机械手，其特征在于：所述的机械手(8)包括与高压软管(8-5)相连清洗喷头(8-1)，夹持清洗喷头(8-1)的机械手指(8-2)，每个机械手指(8-2)的连杆后部均设有触力传感器(8-3)，清洗喷头(8-1)的两侧对称设有推进气缸(8-4)。

4.根据权利要求1所述的电厂凝汽器高压水射流在线清洗机械手，其特征在于：所述的一级臂(4)、二级臂(6)和三级臂(7)的外部均设有避免水涡流产生共振的整流罩。

5.根据权利要求1所述的电厂凝汽器高压水射流在线清洗机械手，其特征在于：所述的关节驱动装置的输出轴(5-7)上设有导流罩。