[实用新型]套索传动机械手

权利要求书

1.一种套索传动机械手，包括驱动模块(1)、操作杆(3)和末端机械手(4)，末端机械手(4)设在操作杆(3)的末端，其特征在于：在驱动模块(1)与末端机械手(4)之间设有套索传动模块(2)，套索传动模块(2)的一端与驱动模块(1)相连，套索传动模块(2)的另一端与末端机械手(4)相连，套索传动模块(2)包含八件套索，套索由套管和绳索组成，绳索可滑动的设在套管内。

2.根据权利要求1所述的套索传动机械手，其特征在于：

驱动模块(1)包括舵机固定板(14)，在舵机固定板(14)上固定有第一舵机模块(A)、第二舵机模块(B)、第三舵机模块(C)、第四舵机模块(D)、第五舵机模块(E)，第一舵机模块(A)、第二舵机模块(B)、第三舵机模块(C)、第四舵机模块(D)或第五舵机模块(E)由舵机(15)和舵机端槽轮(12)组成，舵机端槽轮(12)设在舵机(15)的输出轴上；

末端机械手(4)包括移动关节、第一转动关节及相耦合的第二、第三转动关节，移动关节包括基座(402)，在基座(402)上滑动连接有滑动件(404)，在基座(402)设有导向槽(413)，在滑动件(404)上设有与导向槽(413)相配合的销键(412)，在基座(402)与滑动件(404)之间设有压缩弹簧(414)，八件套索中的第一套索的第一套管(215)的一端与基座(402)相抵，第一套管(215)的另一端与舵机固定板(14)相抵，八件套索中的第一套索的第一绳索(205)的一端与滑动件(404)连接，第一绳索(205)的另一端与第一舵机模块(A)的舵机端槽轮连接，并且，第一绳索(205)嵌入第一舵机模块(A)的舵机端槽轮的绳槽中；

所述的第一转动关节包括摆动件(408)，在摆动件(408)上固定有半槽轮(409)，摆动件(408)与滑动件(404)转动连接，八件套索中的第二套索的第二套管(217)的一端与滑动件(404)相抵，八件套索中的第二套索的第二套管(217)的另一端与舵机固定板(14)相抵，八件套索中的第二套索的第二绳索(207)的一端与半槽轮(409)连接，第二套索的第二绳索(207)的另一端与第二舵机模块(B)的舵机端槽轮连接，八件套索中的第三套索的第三套管(213)的一端与滑动件(404)相抵，八件套索中的第三套索的第三套管(213)的另一端与舵机固定板(14)相抵，八件套索中的第三套索的第三绳索(203)的一端与半槽轮(409)连接，第三套索的第三绳索(203)的另一端与第二舵机模块(B)的舵机端槽轮连接，所述第二绳索(207)嵌入半槽轮(409)的绳槽及第二舵机模块(B)的舵机端槽轮的绳槽中，所述第三绳索(203)嵌入半槽轮(409)的绳槽及第二舵机模块(B)的舵机端槽轮的绳槽中；

相耦合的第二、第三转动关节包括第一支座(420)和第二支座(430)，第一支座(420)和第二支座(430)设在摆动件(408)上，在第一支座(420)和第二支座(430)上分别转动连接有第一输入轴(422)和第二输入轴(432)且第一输入轴(422)的轴心线和第二输入轴(432)的轴心线在同一条直线上，在第一输入轴(422)和第二输入轴(432)上设有支架(425)，在支架(425)上转动连接有输出轴(429)且输出轴(429)与第一输入轴(422)和第二输入轴(432)垂直，在第一输入轴(422)、第二输入轴(432)及输出轴(429)上分别设有第一锥齿轮(424)、第二锥齿轮(434)及锥齿轮(426)，并且锥齿轮(426)分别与第一锥齿轮(424)、第二锥齿轮(434)啮合，在第一输入轴(422)、第二输入轴(432)上分别设有第一槽轮(421)、第二槽轮(431)，八件套索中的第四套索的第四套管(216)的一端及第五套索的第五套管(218)的一端与第一支座(420)相抵，第四套索的第四套管(216)的另一端及第五套索的第五套管(218)的另一端与舵机固定板(14)相抵，第四套索的第四绳索(206)的一端及第五套索的第五绳索(208)的一端与第一槽轮(421)连接，第四套索的第四绳索(206)的另一端及第五套索的第五绳索(208)的另一端与第三舵机模块(C)的舵机端槽轮连接，所述第四绳索(206)嵌入第一槽轮(421)的绳槽及第三舵机模块(C)的舵机端槽轮的绳槽中，所述第五绳索(208)嵌入第一槽轮(421)的绳槽及第三舵机模块(C)的舵机端槽轮的绳槽中，八件套索中的第六套索的第六套管(214)的一端及第七套索的第七套管(211)的一端与第二支座(430)相抵，第六套索的第六套管(214)的另一端及第七套索的第七套管(211)的另一端与舵机固定板(14)相抵，第六套索的第六绳索(204)的一端及第七套索的第七绳索(201)的一端与第二槽轮(431)连接，第六套索的第六绳索(204)的另一端及第七套索的第七绳索(201)的另一端与第四舵机模块(D)的舵机端槽轮连接，所述第六绳索(204)嵌入第二槽轮(431)的绳槽及第四舵机模块(D)的舵机端槽轮的绳槽中，所述第七绳索(201)嵌入第二槽轮(431)的绳槽及第四舵机模块(D)的舵机端槽轮的绳槽中。

3.根据权利要求2所述的套索传动机械手，其特征在于：在输出轴(429)上设有夹子(427)，在夹子(427)的一个夹片上设有套管固定件(428)，八件套索中的第八套索的第八套管(212)的一端与套管固定件(428)相抵，第八套索的第八套管(212)的另一端与与舵机固定板(14)相抵，第八套索的第八绳索(202)的一端与夹子(427)的另一个夹片连接，第八套索的第八绳索(202)的另一端与第五舵机模块(E)的舵机端槽轮连接，并且，第八绳索(202)嵌入第五舵机模块(E)的舵机端槽轮的绳槽中。