[实用新型]一种内窥镜仿真装置

权利要求书

1.一种内窥镜仿真装置，其特征是包括支架，球体和控制杆，球体自由转动的安装在支架内，控制杆相对球体滑动安装在穿过球体中心的通道中，控制球体转动；支架内侧与球体之间至少设有两个方位传感器，控制杆上设有深度传感器。

2.根据权利要求1所述的内窥镜仿真装置，其特征是在支架内侧与球体之间设有至少两个转动支撑台，转动支撑台顶部设有滚珠与球体滑动配合。

3.根据权利要求2所述的内窥镜仿真装置，其特征是支架内侧与球体之间设有三个转动支撑台，三个转动支撑台所在平面穿过球体的球心，且相对球心均匀分布，或者设有四个转动支撑台，四个转动支撑台在空间成正四面体分布，所述正四面体的重心与球体的球心重叠。

4.根据权利要求2所述的内窥镜仿真装置，其特征是通道与控制杆之间设有测量控制杆相对于球体旋转角度的转角传感器。

5.根据权利要求2或3或4所述的内窥镜仿真装置，其特征是所述深处传感器安装在球体内部、通道与控制杆之间或安装在通道端部、正对控制杆末端。

6.根据权利要求5所述的内窥镜仿真装置，其特征是所述方位传感器安装在比邻转动支撑台的位置上或转动支撑台顶部上。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的内窥镜仿真装置，其特征是在支架与球体之间或球体与控制杆之间或上述两个位置均设有阻尼装置。

8.根据权利要求7所述的内窥镜仿真装置，其特征是所述阻尼装置设有手动调节器或反馈自动调节器或同时设有手动和反馈自动调节器，安装在比邻转动支撑台的位置上或转动支撑台顶部上。

9.根据权利要求1或2或3或4所述的内窥镜仿真装置，其特征是所述控制杆截面及通道为非圆形。

10.根据权利要求1或2或3或4所述的内窥镜仿真装置，其特征是控制杆末端安装有仿真内窥镜手柄及控制按钮。