[实用新型]履带与轮式结合的摆臂式菱形行走装置

权利要求书

1、一种履带与轮式结合的摆臂式菱形行走装置，其特征在于：它包括类菱形的车架(22)以及安装于车架(22)上的前轮(1)、后轮(3)和两个履带行动装置(2)，前轮(1)和后轮(3)分别通过悬架(23)装设于车架(22)的前侧和后侧，两个履带行动装置(2)分别通过履带行动装置悬架(4)装设于车架(22)的左侧和右侧，所述前轮(1)和后轮(3)内均装设有转向系统。

2、根据权利要求1所述的履带与轮式结合的摆臂式菱形行走装置，其特征在于：所述转向系统包括连接板(15)、支持桥(16)、转向减速机(17)、转向电机(18)、中心轴(20)以及转动主销(21)，车轮的轮毂(25)通过连接板(15)固定于中心轴(20)上，转向减速机(17)与支持桥(16)固接，中心轴(20)与转动主销(21)固接，转向电机(18)通过转向减速机(17)与转动主销(21)相连。

3、据权利要求1或2所述的履带与轮式结合的摆臂式菱形行走装置，其特征在于：所述履带行动装置(2)包括履带行动装置悬架(4)、主动轮(5)、连接件(6)、导向轮(10)、负重轮(11)、履带环(24)以及安装于主动轮(5)中的独立驱动系统，所述履带环(24)绕设于主动轮(5)、导向轮(10)和负重轮(11)上，导向轮(10)和负重轮(11)位于同一侧，导向轮(10)位于负重轮(11)的上方，所述履带行动装置悬架(4)通过连接件(6)与主动轮(5)、导向轮(10)和负重轮(11)相连。

4、据权利要求3所述的履带与轮式结合的摆臂式菱形行走装置，其特征在于：所述独立驱动系统包括驱动电机(12)、内齿轮(26)、小齿轮(27)和支撑板(13)，固定于支撑板(13)上的驱动电机(12)的输出轴与小齿轮(27)相连，小齿轮(27)与内齿轮(26)啮合，内齿轮(26)与主动轮轮毂(28)固接。

5、据权利要求1或2所述的履带与轮式结合的摆臂式菱形行走装置，其特征在于：所述履带行动装置悬架(4)包括导向杆(8)、减震弹簧(9)以及解锁器(7)，导向杆(8)与连接件(6)相连，减震弹簧(9)套设于导向杆(8)上，导向杆(8)的底部设有解锁器(7)。

6、据权利要求3所述的履带与轮式结合的摆臂式菱形行走装置，其特征在于：所述履带行动装置悬架(4)包括导向杆(8)、减震弹簧(9)以及解锁器(7)，导向杆(8)与连接件(6)相连，减震弹簧(9)套设于导向杆(8)上，导向杆(8)的底部设有解锁器(7)。

7、根据权利要求4所述的履带与轮式结合的摆臂式菱形行走装置，其特征在于：所述履带行动装置悬架(4)包括导向杆(8)、减震弹簧(9)以及解锁器(7)，导向杆(8)与连接件(6)相连，减震弹簧(9)套设于导向杆(8)上，导向杆(8)的底部设有解锁器(7)。