[实用新型]主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统

权利要求书

1.一种主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：它包括可转动的车架(9)以及安装于车架(9)上呈菱形布置的前轮(1)、后轮(2)、左轮(3)和右轮(4)，所述前轮(1)和后轮(2)分别通过前悬架系统(5)和后悬架系统(6)固定于车架(9)上，左轮(3)和右轮(4)分别通过左悬架系统(7)和右悬架系统(8)固定于车架(9)上，所述前悬架系统(5)和后悬架系统(6)均由连接机构和转向机构组成，所述车架(9)包括安装有前轮(1)的前车架(11)和安装有后轮的后车架(12)，后车架(12)的一端设有转轴(13)，后车架(12)通过转轴(13)与前车架(11)铰接，左悬架系统(5)和右悬架系统(6)均由连接机构和摆臂电机(21)组成，摆臂电机(21)安装在前车架(11)左右两端上，其输出轴与左悬架(7)或右悬架(8)固联。

2.根据权利要求1所述的主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：所述转轴(13)与电机(15)相连。

3.根据权利要求2所述的主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：所述前车架(11)上设有轴承座(14)，电机(15)通过轴承座(14)支承。

4.根据权利要求2或3所述的主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：所述电机(15)为带自锁装置的驱动电机。

5.根据权利要求1或2或3所述的主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：所述前悬架系统(5)和后悬架系统(6)中连接机构包括转向电机套筒(16)、轴承座(17)、角接触轴承(19)、锁紧螺帽(18)和连接臂(20)，所述连接臂(20)与前轮(1)或后轮(2)固连，转向电机套筒(16)与车架(9)固连，角接触轴承(19)安装于轴承座(17)内，轴承座(17)与转向电机套筒(16)固连，连接臂(20)通过锁紧螺帽(18)与角接触轴承(19)内圈定位。

6.根据权利要求4所述的主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：所述前悬架系统(5)和后悬架系统(6)中连接机构包括转向电机套筒(16)、轴承座(17)、角接触轴承(19)、锁紧螺帽(18)和连接臂(20)，所述连接臂(20)与前轮(1)或后轮(2)固连，转向电机套筒(16)与车架(9)固连，角接触轴承(19)安装于轴承座(17)内，轴承座(17)与转向电机套筒(16)固连，连接臂(20)通过锁紧螺帽(18)与角接触轴承(19)内圈定位。

7.根据权利要求5所述的主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：所述转向机构包括转向电机(10)，转向电机(10)固定于转向电机套筒(16)内，转向电机(10)的输出轴通过键与连接臂(20)上端相接，转向力矩通过连接臂(20)输送到前轮(1)或后轮(2)上。

8.根据权利要求6所述的主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：所述转向机构包括转向电机(10)，转向电机(10)固定于转向电机套筒(16)内，转向电机(10)的输出轴通过键与连接臂(20)上端相接，转向力矩通过连接臂(20)输送到前轮(1)或后轮(2)上。

9.根据权利要求7所述的主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：所述前轮(1)或后轮(2)的接地点与转向电机(10)输出轴的轴心延长线不相交。

10.根据权利要求8所述的主被动结合的摇臂式菱形月球车移动系统，其特征在于：所述前轮(1)或后轮(2)的接地点与转向电机(10)输出轴的轴心延长线不相交。