[实用新型]一种水下机器人系统

权利要求书

1、一种水下机器人系统，其特征在于，包括：

配电电源，为系统提供电力；

光电—电光变换器，进行光信号和电信号的转换；

光电复合电缆；

水下机器人载体，包括：

电光—光电变换器，通过该光电复合电缆与该光电—电光变换器连接，进行光信号和电信号的转换；

水下电源装置，为该水下机器人载体提供电力；

至少一个推进器，为该水下机器人载体在水下的运动提供动力；

推进控制器，连接该些推进器，提供控制信号至该些推进器；

深度计，检测深度数据，以利于该水下机器人载体的运动控制；

光纤陀螺仪，输出该水下机器人载体的水平转动角度，以利于该水下机器人载体的运动控制；

水下摄像机，拍摄输水管道内壁破损状况的视频图像；

五分量声纳，输出输水管道的五分量声纳图像和测高数据；

激光尺度仪，在水平方向和垂直方向上分别给出一个标准参考尺度的亮点，该亮点叠加在该水下摄像机摄制的视频图像上，以此作为度量参考；

水面显示、控制和数据处理分机，包括：

图像信息融合模块，将该五分量声纳的五分量声纳图像和该水下摄像机所摄的视频图像进行信息融合和三维组合，给出输水道内变形度及破损整体状况的定性和定量描述；

叠加模块，将该深度计给出的深度数据、该光纤陀螺仪输出的转角数据以及该五分量声纳输出的测高数据叠加在该五分量声纳图像和该视频图像上，确定各图像对应的输水道具体部位；

合成模块，在该水下机器人载体由浅入深的运动过程中，将该五分量声纳图像和该视频图像合成为一个描述输水道内部变形度和破损整体状况的整体三维图像。

2、根据权利要求1所述的水下机器人系统，其特征在于，该激光尺度仪的内部安装有多个单激光器，外部安装有支架和水密耐压仓。

3、根据权利要求2所述的水下机器人系统，其特征在于，该激光尺度仪内部安装有四象限正交组合而成的四个单激光器，该四个单激光器的中心是按照平行四边形的顶点来布置和固定的。

4、根据权利要求2所述的水下机器人系统，其特征在于，该激光尺度仪的标准参考尺度为2cm。

5、根据权利要求1所述的水下机器人系统，其特征在于，该五分量声纳由五个单点测距声纳以正交方式组合而成。

6、根据权利要求5所述的水下机器人系统，其特征在于，该五分量声纳具有17°×53°和3°×3°两种探测波束角，有150KHz和800KHz两种信号频率。