[实用新型]二自由度平面并联机器人机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人机构，特别是涉及拾取与放置机器人的二自由度平面并联机器人机构。

背景技术

目前，在我国的电子、包装等工业领域的生产线上应用的两点间快速拾取机器人有不同类型，要么速度快，负载不够，要么负载高，速度和精度达不到，并且大部分现有机型要么结构复杂，设计成本和原材料成本高，相比较销售价格相当昂贵，不易普及，对中小企业的技术改造是一种制约因素。

实用新型内容

本实用新型所所要解决的技术问题是提供一种价格便宜的、国产化的、能够实现动平台在不同范围内的二维运动的、同时保持动平台姿态不变的二自由度并联机器人机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

1、一种二自由度平面并联机器人机构，由基座、动平台、驱动机构和连杆机构组成，在基座的右端安装有右驱动机构，在基座的左端安装有左驱动机构，在右驱动机构的输出轴上安装固定有右曲柄，右曲柄的左端与右驱动机构的输出轴固定，右曲柄的右端与右连杆的上端铰接，在左驱动机构的输出轴上安装固定有左曲柄，左曲柄的一端与左驱动机构的输出轴固定，左曲柄的另一端与左连杆的左端、左小连杆的下端和从曲柄的下端通过同一铰轴铰接，左连杆的右端与右连杆下端、右小连杆的下端通过同一铰轴铰接，在左小连杆与右小连杆的上端分别通过其铰轴与横定位连杆的左右端铰接，在基座的左端安装固定有与左驱动机构的输出轴平行的耳轴，耳轴的端部铰接有纵定位连杆，纵定位连杆的另一端与从曲柄的上端通过铰轴铰接，所述动平台固定安装在右小连杆上。

作为本实用新型的优选方案所述的左连杆与横定位连杆的长度相等，左小连杆与右小连杆的长度相等，纵定位连杆与左曲柄的长度相等，耳轴的轴线和左驱动机构输出轴的轴线之间的距离与从曲柄两端的铰轴的轴线之间的距离相等。

作为本实用新型进一步的优选方案，所述从曲柄和左小连杆分别为一个“V”字形组合构件的两个边。

作为本实用新型再进一步的优选方案，所述的纵定位连杆与耳轴和从曲柄的上端均为球铰接。

作为本实用新型再又进一步的优选方案，横定位连杆与左小连杆的上端和右小连杆的上端均为球铰接。

作为本实用新型的最佳方案，所述的右连杆的上端与右曲柄的右端为球铰接，右连杆的下端与左连杆的右端和右小连杆的下端的铰轴的为球铰接。

本实用新型的有益效果是：

很好的融合了负载、速度、精度与价位的综合因素，设计巧妙，结构简单，性能卓越，适合中小企业的技术改造和技术更新。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图

图2是本实用新型的结构简图

具体实施方式

如图所示，一种二自由度平面并联机器人机构，由基座1、动平台8、驱动机构和连杆机构组成，在基座1的右端安装有右驱动机构11，在基座1的左端安装有左驱动机构12，在右驱动机构11的输出轴上安装固定有右曲柄10，右曲柄10的左端与右驱动机构11的输出轴固定，右曲柄10的右端与右连杆9的上端铰接，在左驱动机构12的输出轴上安装固定有左曲柄3，左曲柄3的一端与左驱动机构12的输出轴固定，左曲柄3的另一端与左连杆5的左端、左小连杆13的下端和从曲柄4的下端通过同一铰轴铰接，左连杆5的右端与右连杆9下端、右小连杆7的下端通过同一铰轴铰接，在左小连杆13与右小连杆7的上端分别通过其铰轴与横定位连杆6的左右端铰接，在基座1的左端安装固定有与左驱动机构12的输出轴平行的耳轴14，耳轴14的端部铰接有纵定位连杆2，纵定位连杆2的另一端与从曲柄4的上端通过铰轴铰接，所述动平台8固定安装在右小连杆7上。左连杆5与横定位连杆6的长度相等，左小连杆13与右小连杆7的长度相等，纵定位连杆2与左曲柄3的长度相等，耳轴14的轴线和左驱动机构12输出轴的轴线之间的距离与从曲柄4两端的铰轴的轴线之间的距离相等。所述从曲柄4和左小连杆13分别为一个“V”字形组合构件的两个边。纵定位连杆2与耳轴14和从曲柄4的上端均为球铰接。横定位连杆6与左小连杆13的上端和右小连杆7的上端均为球铰接。右连杆9的上端与右曲柄10的右端为球铰接，右连杆9的下端与左连杆5的右端和右小连杆7的下端的铰轴的为球铰接。