[实用新型]跨运车电子差速系统

说明书

所属技术领域

本实用新型涉及到集装箱自取自卸搬运设备电子差速系统，尤其可以为集装箱跨运车提供电子差速功能。

背景技术

集装箱跨运车属于流动搬运机械，其独特结构决定不能安装常规的载重转向桥，这样使得车辆运行过程中左右双侧驱动轮会产生不同矢量的地面摩擦力，从而给车辆行驶带来安全隐患，同时缩短了轮胎的使用寿命，耗费了大量动力能源。

目前，集装箱跨运车多采用的是液压驱动系统，由油泵、油管、油马达等组成，其行走及转向功能主要靠油泵供给油马达的供油量来控制。该系统复杂，成本高，故障率高，维修费用高。集装箱跨运车需堆场流动装卸作业，并经常转向，因此有必要采用简单可靠、维护方便及成本低的转向差速系统。

发明内容

为解决常规集装箱跨运车转向装置复杂、成本和维护费用高的问题，本实用新型提供一种电子差速系统，满足集装箱跨运车行走、转向的需要，该系统简单可靠，维护方便。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：采用变频驱动技术来驱动车辆左右双侧的驱动电机，配置旋转编码器来检测车轮的行驶速度，采用转向装置驱动左右双侧驱动轮的转向方向，设置测量传感器来测算驱动车轮转向角度，实现PLC系统双闭环矢量控制，达到车辆平稳行走、转向的功能。

本实用新型主要由PLC系统、油门装置、转向装置、刹车装置、驱动电机A/驱动电机B、旋转编码器A/旋转编码器B、转向装置A/转向装置B、左侧车轮/右侧车轮、测量传感器A/测量传感器B等构成；油门装置、转向装置、刹车装置分别与PLC系统相连，该PLC系统内设有电子差速双闭环矢量控制模块，该模块根据油门装置、转向装置、刹车装置输入到PLC系统的信号来调节输出的电压、频率信号；旋转编码器A/旋转编码器B分别装设在驱动电机A/驱动电机B上；驱动电机A/驱动电机B分别与左侧车轮/右侧车轮相连，驱动车轮运转；旋转编码器A/旋转编码器B的反馈信号检测左侧车轮/右侧车轮的行走速度；测量传感器A/测量传感器B装在转向装置A/转向装置B上，用来测量转向角度。PLC系统内设有电子差速双闭环矢量控制模块，该模块根据油门装置、转向装置、刹车装置输入到PLC系统的信号来调节输出的电压、频率信号。

本实用新型的有益效果是，本电子差速系统结构简单，维护方便，成本低，满足了集装箱跨运车行驶、转向的要求，解决了常规集装箱跨运车转向系统结构复杂、制造和维护成本高等问题，为集装箱跨运车提供了一种简单实用的电子转向差速系统，该系统的应用可降低整机的制造和维护成本。

附图说明

附图是集装箱跨运车的电子差速系统原理图。

图中1.油门装置，2.转向装置，3.刹车装置，4.PLC系统，5.变频器A，6.驱动电机A，7.旋转编码器A，8.左侧车轮，9.转向装置A，10.测量传感器A，11.变频器B，12.驱动电机B，13.旋转编码器B，14.右侧车轮，15.转向装置B，16.测量传感器B，17.触摸屏

具体实施方式

当集装箱跨运车转向时，在任一转向角度，内外车轮应绕转向中心做纯滚动，这就要求内外各车轮的速度不一致，其必须保证各车轮转动相对转向中心的角速度相同，而线速度与各轮的转弯半径成正比的差速关系。PLC系统(4)根据油门装置(1)、转向装置(2)、刹车装置(3)三个输入信号来决定其输出的电压、频率信号，从而调节车辆的运行状态，并通过驱动电机A(6)/驱动电机B(12)上安装的旋转编码器A(7)/旋转编码器B(13)的反馈信号来检测左侧车轮(8)/右侧车轮(14)的行走速度，通过安装在转向装置A(9)/转向装置B(15)上的测量传感器A(10)/测量传感器B(16)的反馈信号检测左侧车轮(8)/右侧车轮(14)的行走方向，实现集装箱跨运车电子差速双闭环矢量控制系统。触摸屏(17)可以实时监测车辆行驶状态，必要时可以通过其修改设定参数。

PLC系统(4)跟据油门装置(1)的输出信号实时向左侧车轮(8)/右侧车轮(14)的驱动变频器A(5)/变频器B(11)发出相应的电压及频率指令，调节各车轮的转速；刹车装置(3)发出急速刹车信号时，PLC系统(4)立即切断输出控制电压及频率，迫使车辆停止。