[实用新型]融合式机器人肩关节

权利要求书

1.融合式机器人肩关节其特征在于，将肩部关节动力转移到胸部，放在胸腔内，将抬臂电动机(11)作为整个肩关节的支撑轴，抬臂电动机(11)前端装有上臂支架(8)，上臂支架(8)上装有抬臂传动蜗轮(7)支撑上臂，抬臂传动蜗轮(7)和安装在抬臂电动机(11)轴伸端上的抬臂传动蜗杆(5)组成上臂抬起动力机构；抬臂电动机(11)后端设计成旋转传动大齿轮(12)与安装在上臂旋转电动机(1)轴伸端的旋转传动小齿轮(2)啮合，兼作为上臂旋转电动机(1)的输出齿轮支撑轴，通过此设计整个上臂的抬起和旋转运动都集中在抬臂电动机(11)上。

2.根据权利要求1所述的融合式机器人肩关节，其特征在于，抬臂电动机(11)前端盖、后端盖外设有轴承安装位，安装着前支撑轴承(10)和后支撑轴承(16)；两个支撑轴承通过抬臂电动机(11)前支撑座(9)和抬臂电动机后支撑座(14)支撑，使抬臂电动机(11)整体机身可以有限旋转360度，支撑座(9、14)用螺钉固定在底板(13)上。

3.根据权利要求1所述的融合式机器人肩关节，其特征在于，上臂旋转电动机(1)轴伸端装着旋转传动小齿轮(2)，与作为动力输出的旋转传动大齿轮(12)啮合，抬臂电动机(11)作为旋转传动大齿轮(12)的转轴使用将上臂旋转的动力传输出来。

4.根据权利要求1所述的融合式机器人肩关节，其特征在于，上臂旋转传感器(15)安装在抬臂电动机后支撑座(14)上，通过与抬臂电机(11)后端盖的轴伸的连接可以将上臂旋转的角度测量出来。

5.根据权利要求1所述的融合式机器人肩关节，其特征在于，抬臂电动机(11)前端盖端部装着上臂支架(8)，上臂支架(8)上装着上臂支撑轴(18)、上臂支撑轴承(19)，上臂支撑轴(18)通过抬臂传动蜗轮(7)与上臂(4)连接，抬臂传动蜗轮(7)与抬臂传动蜗杆(5)啮合，上臂支撑轴(18)的作用是支撑上臂，抬臂传动蜗轮(7)的作用是将抬臂电动机(11)的动力传输出来并转换成抬臂落臂动作，并在上臂旋转电动机(1)旋转时支撑住上臂。