[实用新型]焊接机械手

权利要求书

1、焊接机械手，包括有底座和电机，其特征在于：在所述的底座上设置有竖轴，在竖轴上设置有可绕其转动的大摇臂，在大摇臂的外端部铰接一小摇臂，在小摇臂的外端部设置有一立轴，在立轴外设置有外套轴，在立轴的下端部铰接有焊枪头，大摇臂、小摇臂和立轴的转动及立轴和外套轴的升降均通过各自独立设置的电机带动、并由各自独立的编码器采集或测量其转动角度及升降位移信号，焊枪头的摆动由电机带动、并由编码器采集或测量其摆动角度信号，编码器采集或测量的位移和角度信号通过控制器控制各电机的转动以带动大摇臂、小摇臂、立轴、外套轴和焊枪头的动作。

2、根据权利要求1所述的焊接机械手，其特征在于：在所述的小摇臂的外端部设置有发条弹簧平衡机构，发条的一端固定在小摇臂上，另一端与立轴的下端连接。

3、根据权利要求1所述的焊接机械手，其特征在于：所述的立轴可以垂直设置，也可以倾斜设置。

4、根据权利要求1所述的焊接机械手，其特征在于：所述的带动立轴的转动的电机和编码器设置在立轴的外套轴的顶部，立轴及外套轴上的连接电器的电线通过电线导链引出至小摇臂，并与控制器连接，在外套轴上设置有导向装置。

5、根据权利要求1所述的焊接机械手，其特征在于：所述的电机是步进电机。

6、根据权利要求1所述的焊接机械手，其特征在于：在所述的大摇臂和小摇臂之间还可以设置一个或一个以上的中间摇臂，中间摇臂与大摇臂之间、中间摇臂与小摇臂之间、或中间摇臂与中间摇臂之间也采用电机带动其旋转，采用编码器采集或测量其转动角度信号，并通过控制器控制电机旋转以带动各摇臂的转动。