[实用新型]四自由度气动机械手

权利要求书

1、四自由度气动机械手由滑动箱体、左机架、右机架、平移导向杆、齿条导向杆、双轴气缸、螺钉、旋转轴、轴承、平行四杆机构、双作用气缸、气动手指、扇形齿轮组成，其特征在于：所述的滑动箱体通过平移导向杆、齿条导向杆安装于左机架、右机架中间，双轴气缸一端与右支架连接，另一端通过螺钉与滑动箱体连接，平行四杆机构安装在旋转轴上，双作用气缸与平行四杆机构和旋转轴连接，扇形齿轮安装于旋转轴上并置于滑动箱体中间。

2、根据权利要求1所述的四自由度气动机械手，其特征在于：所述的滑动箱体通过双轴气缸简单的往复运动，实现在平面内位置移动。

3、根据权利要求1所述的四自由度气动机械手，其特征在于：所述的扇形齿轮与齿条导向杆啮合，通过啮合的齿轮齿条带动旋转轴旋转。