[实用新型]一种工件输送机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于锻压机械自动化装备技术领域，尤其涉及一种用于锻压机械自动化装备的工件输送机械手。

背景技术

现有的锻压机械上使用的工件输送机械手通常由伺服电机或步进电机驱动滚动丝杠、同步齿型带、齿轮齿条等执行机构完成工件的输送。上述工件输送机械手的传动结构复杂，传动效率低，仅适用于轻载低速的场合。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种传动结构简单，传动效率高，可适用于重载高速场合的工件输送机械手。

本实用新型包括机架、直线电机、水平直线导轨、机械手和接料手；机械手布置在机架的上表面，直线导轨通过水平直线导轨与机架之间滑动连接；直线电机布置在机械手和机架之间，以驱动机械手沿着水平直线导轨往复运动；接料手连接在机械手上。

作为本实用新型的改进，在所述接料手的上表面安装在传送工件过程中用于固定工件的夹持装置。

作为本实用新型的再改进，所述夹持装置是电磁吸盘和/或真空吸盘。

作为本实用新型的改进，在机架和机械手之间布置一光栅尺。

作为本实用新型的改进，在机架的前部和后部分别安装阻尼缓冲器。

作为本实用新型的改进，所述机架包括固定的第一机架和活动的第二机架，活动的第二机架通过若干个竖直的直线导轨与固定的第一机架之间滑动连接；在固定的第一机架上布置一可控制活动的第二机架沿着竖直的直线导轨上、下往复运动的升降装置；直线电机、水平直线导轨、机械手和接料手布置在活动的第二机架的上表面。

作为本实用新型的再改进，所述升降装置包括一个电机、两个转向箱以及四个螺杆升降机；所述电机的两个输出端分别接两个转向箱的输入端，每个转向箱的两个输出端分别接一个螺杆升降机的输入端，每个螺杆升降机的螺杆与固定连接在第二机架上的螺母通过螺纹连接。

较现有的工件输送机械手，本实用新型中的直线电机将电能直接转化成直线运动的机械能，不需要任何中间转换机构的传动装置，取消了复杂的机械传动环节，把动力源至机械手的传动链长度缩短为零，这种结构不仅最大程度的简化了传动结构，大大减轻了机械手的重量，实现了机械手的高效、高速、重载。本实用新型由于采用了直线电机直接驱动机械手，不象旋转电机那样会受到离心力作用，因此其直线速度不受限制，机械手靠直线电机的电磁推力驱动，故系统噪声很小，改善了工作环境。直线驱动的惯性只取决于直线电机初级、机械手及工件本身的重量，因此在运动时可以有很高的加速度。直线电机在加速运行时可以对加加速度(加速度对时间的一阶导数)进行控制，使电机的加速度保持一定的斜率(即匀加速度)增加或减小而不是无穷大，这样就避免了由于加速度的突变而引起的强烈冲击，使接料手在高速往复运动过程中相对平稳。

为了保持在接料以及输料的过程中工件的平稳，故在接料手上安装夹持装置，挟持装置优选是电磁吸盘和/或真空吸盘。

光栅尺可检测接料手的位置信息，并将上述信息反馈给控制系统电路，由控制系统电路实时地调整直线电机的工作状态。

阻尼缓冲器用于防止机器出现故障时高速运行的机械手脱离运行轨道。

活动的第二机架在升降装置的驱动下可沿着竖直的直线导轨上、下往复运动，从而令接料手在不同的模具高度下顺利接料。

附图说明

图1是本实用新型中的主视结构示意图；

图2是本实用新型中的俯视结构示意图；

图3是沿图1中A-A线的剖视图。

具体实施方式

如图1所示，工件输送机械手包括第一机架1和第二机架2，第二机架2连接在第一机架1上。

如图2所示，在所述第二机架2的上表面连接两根相互平行的水平直线导轨3，在上述水平直线导轨3上连接机械手4，所述机械手4可沿着水平直线导轨3往复滑动。

另外包括一可驱动机械手4沿着水平直线导轨3往复运动的直线电机5。所述直线电机5的初级5-1连接在机械手4的下表面，直线电机5的次级5-2连接在第二机架2的上表面上。

在机械手4上连接一接料手6，在所述接料手6的上表面安装在传送过程中用于固定工件的夹持装置7，优选地，本实施方式中的夹持装置是吸盘，例如电磁吸盘和/或真空吸盘。

在第二机架2上连接四个阻尼缓冲器8。其中两个阻尼缓冲器8布置在第二机架2的前部，分别连接在第二机架2的两侧；另外两个阻尼缓冲器8布置在第二机架2的后部，分别连接在第二机架2的两侧。