[实用新型]旋转机械臂

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别涉及旋转机械臂。

背景技术：

目前激光演示行业中，激光表演设备当中应用最广的是激光投射装置。现有的大多数激光投射装置，它们的投射面一般仅限于一个面，因此具有一定的投射范围的局限；还有一种应用较多的激光投射装置，摇头激光灯，摇头激光灯的投射的范围比一般的固定式激光投射装置的投射范围要广，但它的局限性在于摇头的动作比较单一，不具有变化性，效果比较单调。在工业自动化生产中，经常使用到各种不同的机械臂，这些工业上的机械臂动作单一、实现的功能比较简单，但是精度要求非常高，而且要求使用许多精密的零部件，相对而言制造成本较高。

实用新型内容：

本实用新型的目的是针对现有技术的不足而提供旋转机械臂，它可应用于激光表演，能够多角度、全方位进行激光投射，而且具有结构简单、制造成本低的优点。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

它包括底座，底座上安装有可水平旋转的腰关节，腰关节上端连接有可纵向旋转的臂关节，臂关节上端连接有可纵向旋转的肘关节，肘关节顶端连接有可水平旋转的用于激光投射的腕关节；机械臂内安装有激光器。

本实用新型的有益效果在于，采用四个可以自由旋转的关节，能够基本实现全方位激光投射，投射角度、范围更富变化性，而且这种结构设计具有结构简单、制造成本低的优点。

附图说明：

图1是本实用新型的结构示意图

图2是本实用新型的内部结构示意图

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

以下所述仅为本实用新型的较佳实施方式，并不因此而限定本实用新型的保护范围。

见附图1、2，本实用新型包括：底座10，底座10上安装有可水平旋转的腰关节20，所述的腰关节20可360度旋转；腰关节20上端连接有可纵向旋转的臂关节30，所述的臂关节30可180度旋转；臂关节30上端连接有可纵向旋转的肘关节40，所述的肘关节40可240旋转；肘关节40顶端连接有可水平旋转的用于激光投射的腕关节50，所述的腕关节50可360旋转；机械臂内安装有激光器41；综上所述，本实用新型激光器41所发出的激光经投射后基本实现全方位激光投射，投射角度、范围更富变化性，以此更加增强激光演示的效果。

所述的底座10内安装有集电环11、步进电机12、齿轮14、减速器13，步进电机12驱动减速器13，减速器13驱动齿轮14，齿轮14的转动轴连接腰关节20，从而控制腰关节20能够产生水平方向360度旋转。

所述的腰关节20内安装有步进电机21、联轴器22、减速器23，步进电机21通过联轴器22与减速器23联接，减速器23驱动臂关节30旋转，从而控制臂关节30能够产生纵向旋转，本实用新型设计为呈180度旋转。

所述的臂关节30内安装有集电环31，臂关节30外安装有步进电机32、齿轮33、联杆34、联轴器35、蜗轮蜗杆机构36，步进电机32驱动齿轮33旋转，齿轮33的转轴连接联杆34，联杆34上端连接联轴器35，联轴器35连接蜗轮蜗杆机构36，蜗轮蜗杆机构36驱动肘关节40旋转，从而控制肘关节40能够产生纵向旋转，本实用新型设计为呈240度旋转。

所述的肘关节40内安装有激光器41、集电环42、步进电机43、减速器44、齿轮45，步进电机43驱动减速器44，减速器44驱动齿轮45，齿轮45的转动轴连接腕关节50，从而控制腕关节50能够相对肘关节40产生水平旋转，本实用新型设计为呈360度旋转。

激光光路穿过集电环，投射在固定于腕关节50的振镜上，在单片机控制的程序下实现变化动作丰富的表演。激光器电源、步进电机驱动、电源、控制线路板等均固定在腰关节20下的底座10上。

本实用新型的腰关节20、腕关节50亦可不采用集电环实现360度无限制角度旋转，而采用光电开关感应控制方式实现；另外，步进电机亦可用伺服电机代替。

本实用新型结构简单、制造成本低。