[实用新型]凸轮式管道机器人运动机构

权利要求书

1、一种凸轮式管道机器人运动机构，包括圆筒支架(1)，其特征在于所述圆筒支架(1)上安装有沿圆周方向等间距布置的三组平行四边形四杆机构(3)和驱动三组平行四边形四杆机构(3)展开或收拢的驱动机构(2)，各平行四边形四杆机构(3)包括两件摇杆(31)和连接于两件摇杆(31)之间的连接杆(32)，两件摇杆(31)分别与圆筒支架(1)铰接，其中一摇杆(31)与驱动机构(2)相连，各连接杆(32)中部均装设有凸轮机构(4)，所述凸轮机构(4)包括凸轮(41)、销轴(43)和套设于销轴(43)上的扭簧(42)，凸轮(41)通过销轴(43)铰接于连接杆(32)中部，扭簧(42)一端与连接杆(32)固定连接，另一端与凸轮(41)固定连接，所述凸轮(41)在扭簧(42)的预紧力作用下，保持伸出连接杆(32)以外。

2、根据权利要求1所述的凸轮式管道机器人运动机构，其特征在于：所述驱动机构(2)包括驱动电机(21)、滚珠丝杠(22)、丝杠螺母(23)和三件驱动连杆(24)，所述驱动电机(21)固定于圆筒支架(1)上，所述滚珠丝杠(22)与圆筒支架(1)同轴设置，且其一端与驱动电机(21)的输出端相连，所述丝杠螺母(23)套装于滚珠丝杠(22)上，各驱动连杆(24)一端与平行四边形四杆机构(3)中的一件摇杆(31)铰接，另一端与丝杠螺母(23)铰接。

3、根据权利要求2所述的凸轮式管道机器人运动机构，其特征在于：所述滚珠丝杠(22)与丝杠螺母(23)反向自锁配合。

4、根据权利要求1或2或3所述的凸轮式管道机器人运动机构，其特征在于：所述连接杆(32)与圆筒支架(1)的中心轴线平行，圆筒支架(1)上设有三个用于容置处于收拢状态的平行四边形四杆机构(3)的容置槽(11)，三个容置槽(11)沿圆周方向等间距布置，各平行四边形四杆机构(3)的摇杆(31)铰接于容置槽(11)内。