[实用新型]一种天车定位装置及搬运天车系统

说明书

技术领域

本实用新型属于天车搬运领域，尤其涉及一种天车定位装置及搬运天车系统。

背景技术

现在大部分前处理/电镀的搬运天车的定位方式有以下几种：

①采用电机和接近开关的定位方式，该定位方式靠接近开关对工位地址进行编码定位，这样固然能实现对工位的定位要求，但是它存在定位精度差，平稳性差等缺点。

②采用电机和编码器的定位方式，该定位方式采用编码器计数实现对搬运工件进行定位，由于天车轮轴上加装编码器，在天车紧急制动和紧急加速过程中，车轮在轨道上容易打滑，使得编码器不计数，达不到精准定位的目的。

③采用电机和高精度激光测距传感器的定位方式，通过安装高精度激光测距传感器来测量天车的移动位置，能改善天车的定位精度，但是定位精度并不比编码器定位精度高。

总之，对于搬运系统要求定位精度很高的情况，以上定位方法不能完全满足定位要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种天车定位装置，旨在解决现有的天车定位装置定位精度不够高的问题。

本实用新型是这样实现的，一种天车定位装置，所述天车定位装置包括：

安装于天车的驱动轮上、驱动天车运行的定位驱动电机；

安装于天车上、获取天车位置信息并根据天车位置信息控制所述定位驱动电机的定位控制单元；

所述定位控制单元包括：

安装于天车从动轮上、以两相计数的脉冲计数方式计数、并采用差分线形输出计数数据的测位用线形编码器；

多个安装于天车轨道下方的不同工位上的感应档块；

多个安装于天车上的接近开关，当所述接近开关经过所述感应档块时，将天车纵向行走的地址编译成相应的绝对位置数据；以及

与所述测位用线形编码器和所述接近开关连接的控制器，根据所述测位用线形编码器的输出数据和所述接近开关传送的绝对位置数据对所述定位驱动电机进行控制。

本实用新型的另一目的在于提供一种搬运天车系统，所述系统包括一天车，以及位于天车上的天车定位装置，所述天车定位装置为如上所述的天车定位装置。

本实用新型中，安装于天车从动轮上的测位用编码器采用线形编码器，以两相计数的脉冲计数方式计数、并采用差分线形输出计数数据，使得记录的天车运行的数据更加可靠，同时在天车上安装多个接近开关，在天车轨道下方的不同工位上的感应档块安装多个感应档块，以对当前位置数据进行修正，确保精准定位。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的天车定位装置的主视图；

图2是本实用新型实施例提供的天车定位装置的俯视图；

图3是本实用新型实施例提供的定位控制单元的结构原理图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型实施例中，安装于天车从动轮上的测位用编码器采用线形编码器，以两相计数的脉冲计数方式计数、并采用差分线形输出计数数据，使得记录的天车运行的数据更加可靠，同时在天车上安装多个接近开关，在天车轨道下方的不同工位上安装多个感应档块，以对当前位置数据进行修正，确保精准定位。

图1、图2分别为本实用新型实施例提供的天车定位装置的主视图和俯视图，其中示出了固定控制箱1，安装于天车驱动轮10上的定位驱动电机2，天车轨道5，多个安装于天车上的接近开关3，多个安装于天车轨道5下方的不同工位上的感应档块4，提升电机6，搬运吊架7，工位8，天车从动轮11，安装于天车从动轮上的用于测位的线形编码器9。

本实用新型实施例提供的天车定位装置包括定位控制单元以及安装于天车的驱动轮上、驱动天车运行的定位驱动电机2，定位控制单元安装在移动的天车上，其结构原理如图3所示，定位控制单元包括控制器12、接近开关3、用线形编码器9等，其中控制器12可以采用可编程逻辑控制器(ProgrammableLogic Controller，PLC)实现。定位控制单元对天车进行定位，根据天车的位置信息控制定位驱动电机2驱动天车运行。采用这种安装方式，定位控制单元的控制器离接近开关3和线形编码器9距离更近，大大提高了信号的抗干扰能力。