[实用新型]数字化微创动力臂手术系统

说明书

技术领域

本发明涉及医疗器械领域的装置，具体说是一种数字化微创动力臂手术系统。

背景技术

目前国内外使用的手术动力设备主要是单件的钻、铣、磨、锯等，或者是操作者手握式的综合动力装置，这些装置都需要操作者把持，没有办法做到精确定位和操作，会产生较大的误差，手术精度差，而且也对操作者的体力和技术水平有相应的要求，使用极不方便。

发明内容：

发明的目：本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种方便、准确的数字化微创动力臂手术系统。

发明内容：一种数字化微创动力臂手术系统，它包括行走机构、机箱、升降机构控制机构、升降机构、机械臂、手部转动机构、手部摆动机构、手术器械进给机构、手术动力机构和手术器械，行走机构上安装有机箱，内装有控制系统的机箱上设有升降机构控制机构和升降机构，机械臂安装在升降机构上，手部转动机构活动连接到机械臂上，手部摆动机构与手部转动机构连接，手部摆动机构与手术器械进给机构连接，手术动力机构固定连接到手术器械进给机构上，手术器械安装到手术动力机构上，升降机构、机械臂、手部转动机构、手部摆动机构和手术动力机构均与机箱内的控制系统连接。

行走机构包括定向轮、万向轮、杠起螺杆和底盘，定向轮和万向轮安装在底盘下面，万向轮处设有刹车装置，杠起螺杆安装在底盘下。

所述的升降机构控制机构包括制动器、伺服电机和减速器，三者依次同轴安装。

升降机构包括空心立柱和导向筒，导向筒上安装有机械臂，导向筒套装在空心立柱上，空心立柱两侧设有导向槽。

机械臂包括包括机械臂肩、大臂和小臂，三者依次连接，在机械臂肩与大臂、大臂与小臂的分别通过一转动轴连接，在转动轴上设有失电制动器和减速器，二者同轴安装。

手部转动机构包括垂直转动轴、失电制动器和减速器，垂直转动轴上部设有失电制动器和减速器，失电制动器和减速器同轴安装，垂直转动轴下部穿过小臂末端。

手部摆动机构包括水平转动轴、失电制动器和减速器，水平转轴通过滚动轴承组合安装在轴套内，水平转动轴的一端安装有失电制动器和减速器，二者同轴安装。

手术器械进给机构包括电机、锥齿轮副、丝杆、螺母、导向销和导轨，电机的输出轴通过锥齿轮副与丝杆连接，带有导向销的螺母安装在丝杆上，导向销安装在导轨内。

所述的电机也可以是手轮。

工作过程：

1、手术准备：

首先判读CT、MRI等病人的图像资料，规划手术方案，确定手术的靶点和手术的入路；完成手术所需器械的消毒等准备；将综合动力机械臂手术系统推到手术的手术台合适位置(在此之前完成不消毒部分的隔离)；接通控制箱的外接电源，使控制系统处于预热准备状态，检查系统状态是否正常；将消毒好的手术器械安装在已消毒的动力机构上，再将它们通过两个导向螺销(也已消毒)固联在手术器械进给机构(未消毒)上。

2、调节手术系统各机构，选择合适的位置和姿态满足手术要求。

首先关闭手术器械动力系统电源，防止误动作。

(1)调节机械臂：打开机械臂控制电源，按下对应的控制按钮，使机械臂的失电制动器得电，松开对应机构，用另一手或两手同时推动1节或2节机械臂，调整位置，调整机械臂末端的位置、姿态至符合手术规划位置的要求。

(2)高度调节：通过升降机构的上升或下降按钮，调节它的高度，当按下按钮时，机构会自动解脱，自动确定转动方向(升降速度是事前按常规设定好)。

若某机械臂位置合适即可松开对应按钮，机械臂自动锁定已调节好的位姿；若后来发现尚欠合适，可以反复多次重复上述动作，直至满意为止。调整完毕后，按下控制箱上调姿“确认”按键后，系统自动固化现有的全部位姿，自动切断电源以防误操作产生手术器械位姿改变。

然后按通手术器械动力系统的电源与电机的驱动连接，按手术器械种类和手术需要，在动力系统及装置上选择、确定手术功能(钻、铣、锯、磨其他等)，和通过增加键和减少键操作设定所需转速和转向；脚踏动力驱动系统的电源开关，启动手术器械的驱动电机；通过手动转动手轮或电动方式转动手术进给系统，驱动手术器械前进(或后退)，细心操作，完成所需的手术；手术结束后，旋动手动旋钮，将手术器械退回到安全处。