[实用新型]一种转轨机械手

权利要求书

1.一种转轨机械手，包括作为主框架的支撑梁(1)、平移机构(2)、升降机构(3)、抓取机构(4)；其特征在于：支撑梁(1)固定于地面上，顶部与平移机构(2)中平移梁(27)的两端安装在一起；升降机构(3)中升降伺服电机(35)固定在平移机构(2)的连接板(22)上，升降机构(3)下部的安装座与抓取机构(4)中的夹爪机构支架枢接。

2.按照权利要求1所述转轨机械手，其特征在于：所述抓取机构(4)由夹爪机构和摆动机构组成，夹爪机构包括上爪(46)，下爪(47)，摆动气缸(41)，上爪(46)与下爪(47)后方枢接有安装在支架上的摆动气缸(41)；摆动机构包括摆动伺服电机(42)，丝杠(43)，其中用摆动伺服电机(42)的输出轴通过水平设置的相互啮合的齿轮与丝杠(43)相连接，丝杠(43)通过第一绕转轴(44)与安装有摆动气缸(41)的支架枢接；所述支架还通过第二绕转轴(45)与升降机构中的安装座枢接。

3.按照权利要求2所述转轨机械手，其特征在于：夹爪的爪身上设有用于定位变速箱体销孔的定位销(48)。

4.按照权利要求1所述转轨机械手，其特征在于：所述平移机构(2)由滚轮轴承(21)，连接板(22)，平移齿轮(24)，平移齿条(25)，平移伺服电机(23)，导轨(26)，平移梁(27)组成，其中平移伺服电机(23)通过平移齿轮(24)与平移齿条(25)啮合，平移齿条(25)安装在平移机构(2)中平移梁(27)上；安装在连接板(22)上的支撑滚轮轴承(21)与安装在平移梁(27)上的导轨(26)滑动接触连接。

5.按照权利要求1所述转轨机械手，其特征在于：所述升降机构(3)由旋转轴(31)，升降梁(32)，升降齿轮(33)，升降齿条(34)，升降伺服电机(35)，气缸(36)组成，气缸(36)的输出轴与旋转轴(31)为一体结构，旋转轴(31)通过轴承与安装座活动连接，升降梁(32)套装于旋转轴(31)外部，升降伺服电机(35)安装在平移机构(2)中的连接板(22)上，升降伺服电机(35)的输出轴经升降齿轮(33)与固连于升降梁(32)的升降齿条(34)啮合。

6.按照权利要求2所述转轨机械手，其特征在于：在所述平移机构(2)的平移梁(27)，升降机构(3)的升降梁(32)，抓取机构(4)的支架和夹爪的运动的方向上安装机械限位装置和电气限位装置。