[实用新型]一种微型水下机器人电机控制装置无效
| 申请号： | 200820231588.1 | 申请日： | 2008-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN201315021Y | 公开（公告）日： | 2009-09-23 |
| 发明（设计）人： | 李智刚;孙凯 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 微型 水下 机器人 电机 控制 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种微型水下机器人电机控制装置，其特征在于包括：
CAN收发器(U4)，通过光纤(1)与上位计算机相连；
微控制器(U1)与CAN收发器(U4)相连，接收上位计算机的控制信号；还通过内置的PWM控制器将PWM电机控制信号输送给电机的电压输入接口；
电机，通过电压输出接口将电机的实际输出电压通过U1内部的AD采样接口(U7)传送至微控制器(U1)，并通过微控制器(U1)将上位计算机的控制信号与电机的实际输出电压作比较，形成闭环控制。
2.按照权利要求1所述微型水下机器人电机控制装置，其特征在于：微控制器(U1)配置有时钟电路(U5)和复位电路(U6)。
3.按照权利要求1所述微型水下机器人电机控制装置，其特征在于：微控制器(U1)与CAN收发器(U4)之间通过第一～二光电隔离器(U2～U3)相连。
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